第九届电磁程序

素衣轻风

SPY。 发表于 2015-4-16 18:00
你的程序用的是动态的PD？？？

恩

素衣轻风

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:46
注意非线性误差，注意积分清除即可

注：把学习参数调好就行了（绝对比变参pid好调）

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:46
注意非线性误差，注意积分清除即可

速度跟得很紧  多跑几圈就不行了哈。

素衣轻风

玩意Tc 发表于 2015-4-19 13:57
速度跟得很紧  多跑几圈就不行了哈。

所以好用

素衣轻风

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:58
所以好用

注意不要“学坏了”

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:58
所以好用

我的B车不知道是程序上的问题还是结构上的问题 跑着跑着 编码器采集的数据会突然减小一瞬间就加回去  也就是轮子突然卡了下  感觉是差速问题  所以跑着跑着 动态P会跳变

素衣轻风

玩意Tc 发表于 2015-4-19 14:02
我的B车不知道是程序上的问题还是结构上的问题 跑着跑着 编码器采集的数据会突然减小一瞬间就加回去  也 ...

1速度滤波没做好。2编码器问题大要换。3,尽量减小齿轮耦合误差。4更具情况修改算法（很重要），比如什么时候该学什么时候不需要

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 14:06
1速度滤波没做好。2编码器问题大要换。3,尽量减小齿轮耦合误差。4更具情况修改算法（很重要），比如什么 ...

恩恩~我用的是DMA采集  然后 速度滤波 只取了这次和上次值进行互补。。。这问题出现的情况不是规律性的。。。哎 ~但是有一点肯定的是 B车模差速真的好蛋疼

素衣轻风

玩意Tc 发表于 2015-4-19 14:10
恩恩~我用的是DMA采集  然后 速度滤波 只取了这次和上次值进行互补。。。这问题出现的情况不是规律性的。 ...

按误差类型进行滤波，你这滤波有点草率了。对于差速，是机械差速，随便想点办法解决就行了，不必深究。

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 14:18
按误差类型进行滤波，你这滤波有点草率了。对于差速，是机械差速，随便想点办法解决就行了，不必深究。

:Q有道理 稍微指点下~