有多少人认为直角黑线标志是坑爹的

lgb10010

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慕参8058

zhou1994 发表于 2015-6-6 22:00
这个，还要和你巡线相关，和你有哪些判断元素有关，你可以看一下正常弯道和有黑块的弯道边线，ccd的值， ...

你是把整个黑色的标识线给滤掉了！？也就是说在不判断黑色标记的情况下区分直角和普通急弯，这对于光电组来说识别难度是很大的。你是怎么做到的？既然规则中给出了标识线，肯定是希望我们借助标识线来过直角的啊，如果不用它，岂不是舍近求远，自己为难自己，求指导！

zhou1994

慕参8058 发表于 2015-6-14 20:18
你是把整个黑色的标识线给滤掉了！？也就是说在不判断黑色标记的情况下区分直角和普通急弯，这对于光电组 ...

因为一个ccd。我没想到好的办法识别出来那个黑块。所以没用

你太人才了

liukai422 发表于 2015-4-5 19:58
说得好啊

说得好

慕参8058

zhou1994 发表于 2015-6-14 21:53
因为一个ccd。我没想到好的办法识别出来那个黑块。所以没用

我们组是这样的，以直角前的黑色标识线为条件，只要一看到黑色标识线，就准备检测接下来的直角，检测到了就立即转弯。（因为有些急弯在ccd的检测中是和直角一样的，所以必须用这个黑色标识线来区分后面的是直角还是普通的急弯）。
结果：一般的直角到是能够转过来，可是如果黑色标识线是在弯道之后，就检测不到这条黑色的标识线，因为过弯道之后车身还没摆正就遇到这个黑色标识线了。
我们预想的解决办法：
1，减速
2，将ccd由一般的线性ccd换成广角镜
3，降低前瞻
2，3的目的都是一样的，就是为了让ccd的检测更加可靠一点。这三种方法都是硬件方面的解决办法，程序算法方面还没有想出解决办法。（上次就用这个回复了别人，可是对方没理我）
由于车出了点问题，这些方案还没有试过。
总之，我们用到了直角前1m处的黑色标识线这一赛道元素。
如果不用直角前1m处的黑色标识线的话，肯定就得在算法方面好好想想（一般都是些简单的算法），但还是感觉没有好的解决办法。。。

zhou1994

慕参8058 发表于 2015-6-15 13:04
我们组是这样的，以直角前的黑色标识线为条件，只要一看到黑色标识线，就准备检测接下来的直角，检测到了 ...

你怎么知道黑线出去是下一个直角还是直角完了的。

慕参8058

zhou1994 发表于 2015-6-15 18:36
你怎么知道黑线出去是下一个直角还是直角完了的。

比赛规则里面规定的啊，直角弯前100cm处会有黑色表示线啊（比赛时，一定是一个直角对应一个黑色标识线，图中为了全面多给了一个黑色标识线，如果按照图中给的，那黑色标识线就没用了），我猜给黑色标识线的目的便是给我们检测直角用的。

慕参8058

慕参8058 发表于 2015-6-15 19:00
比赛规则里面规定的啊，直角弯前100cm处会有黑色表示线啊（比赛时，一定是一个直角对应一个黑色标识线， ...

赛道图：

zhou1994

慕参8058 发表于 2015-6-15 19:00
比赛规则里面规定的啊，直角弯前100cm处会有黑色表示线啊（比赛时，一定是一个直角对应一个黑色标识线， ...

嗯，你的想法不错。跟我学做菜吧

慕参8058

zhou1994 发表于 2015-6-15 20:32
嗯，你的想法不错。跟我学做菜吧

哪里有问题，求指导。。。