PID控制量的输出问题

matlinsas

我是刚接触PID的新手，看了很多PID的理论知识，有一点不明白。但是不明白PID控制的输出控制量是什么.。
输入量是速度的偏差，假如我设定转速时5m/s，实际转速是4m/s，那么偏差就是1m/s ，把这个偏差当做输入量送到PID控制器并进过计算的输出控制量与PWM如何对应，那个输出我怎么处理，难道直接就送给电机？PID运算出的控制量需经过映射到实际控制量从而实现对系统的调节,速度的偏差如何映射成PWM?

pang123hui

你输入输出的不是实际速度，而是编码器的脉冲数好吧

pang123hui

你输入输出的不是实际速度，而是编码器的脉冲数好吧

pang123hui

你输入输出的不是实际速度，而是编码器的脉冲数好吧

pang123hui

不好意思，网速卡，点多了，抱歉

道明似也

速度的偏差 转化成电机的占空比 进行调节就行了

pangyuo

一样茫然中，求解

诗雨依然

顶

andyliji

//位置式 PID 控制设计
unsigned int LocPIDCalc(int NextPoint)
{
    register int  iError,dError;
  
  iError = sptr->SetPoint - NextPoint;       //偏差
  sptr->SumError += iError;       //积分
  dError = iError - sptr->LastError;     //微分
  sptr->LastError = iError;
      
  return(sptr->Proportion * iError            //比例项
           + sptr->Integral * sptr->SumError   //积分项
           + sptr->Derivative * dError);        //微分项
}

第一:以上的是位置式PID 算法，输入的是从CCD中读取过来的黑线的中点，setpoint的值是舵机位置。按照凌阳公司的PID解说，好像这个函数的返回值是具体的位置，而不是增量。其实PID的程序，比如说要偏差啦，积分了，微分了，这些设置我是懂的，我也看了好多大学的报告，也包括他们的程序，程序也很少。感觉还是有点云里雾里的。这个返回值到底是什么东西，是舵机角度的增量吗？？还是PWM的增量，还是直接是具体位置（比如采集40个点，正中是20）？我知道增量式PID算出来是增量的，最后要实现控制的话还得加上原来的PWM数值。这个位置式是什么情况。
看过whut_wj的一个回答，输出的是PWM的增量。但是，他回答的是增量式的，而不是位置式的。  

可以直接给，但是有个问题要考虑，就是PWM的分频系数那，如果时钟太大，那么为了保证1.5MS的高平时间，这样给的数就是比较大，带来3个参数的值比较大，所以，你要协调好，这个参数的整定是需要花很长的实验时间来确定的

纪园园