等电机驱动中 问问直立的PD问题

zhou1994

夏日之恋 发表于 2015-4-15 13:38
我的意思是说控制直立的时候 两个电机的转的方向一不一样？ 是一起正转   还是一起反转   ？ 还是一个正 ...

你试试一个脚向前走，一个脚向后走，你能走多久。

夏日之恋

zhou1994 发表于 2015-4-15 16:00
你试试一个脚向前走，一个脚向后走，你能走多久。

哈哈 那就是将两个电机都设定成一样  一起正转 或一起反转

夏日之恋

xiao木木 发表于 2015-4-15 13:46
肯定是同时正转同时反转啊，车模前倾要向前加速，后倾向后加速，你一正一反岂不是直接打转？不信自己把pw ...

恩谢谢今天我们试试是那样的 不过我们在调节P值时不知道 到底以哪个为基准  还是借助其他方法把P值在哪一个范围  我看那个卓晴的视频 他调p值设的很小 比如0.075

夏日之恋

xiao木木 发表于 2015-4-15 13:46
肯定是同时正转同时反转啊，车模前倾要向前加速，后倾向后加速，你一正一反岂不是直接打转？不信自己把pw ...

同学 我想请教一下那个控制直立的时候 P乘以角度  那个角度是通过陀螺仪传出的数据归一化得出的角度吗，单位是度吗 还是直接用加速度计传出的2进制的数值

xiao木木

夏日之恋 发表于 2015-4-16 11:38
同学 我想请教一下那个控制直立的时候 P乘以角度  那个角度是通过陀螺仪传出的数据归一化得出的角度吗， ...

我没有归一化，直接ad采集出来加滤波，也是官方方案，这个P的大小我觉得应该不是局限在视频里的那么小，我也看到过有人滤波出来的角度放大几百倍，再加PID控制，每个车子结构，程序不可能完完全全一样的，大点应该也无所谓，能调出效果不就可以了么，我的调的也不是很好，容易滑行，抗干扰不好，菜鸟求指教哦

夏日之恋

xiao木木 发表于 2015-4-17 01:23
我没有归一化，直接ad采集出来加滤波，也是官方方案，这个P的大小我觉得应该不是局限在视频里的那么小， ...

恩谢谢0.0