大家来看看我的波形，怎么就是直立不到呢

大止

、痕迹 发表于 2015-4-17 20:00
这个不知道...反正 包含(角速度*dt)这一项的系数至少大于0.9..模拟陀螺仪取0.95的0.05,数字的可以取0.999 ...

你好 我和别人的对比 感觉陀螺仪和融合角度都差不多了 就是没看过别人运动时候加速度传感器的值，运动起来的时候，我加速度传感器的输出不能用了阿。

、痕迹

大止 发表于 2015-4-17 20:05
你好，我那个蓝色曲线是陀螺仪输出的角速度。。  在运动的时候 加速度计的波形是黄色的 根本不能看阿。。 ...

那从波形上看..应该问题不大...陀螺仪值为0的时候融合曲线到达顶点..那么滤波应该没问题

大止

、痕迹 发表于 2015-4-17 20:13
那从波形上看..应该问题不大...陀螺仪值为0的时候融合曲线到达顶点..那么滤波应该没问题

因为我的加速度计在运动时候波形太离谱 所以我觉得会不会就是这个问题导致我直立不了呢 可以看看你运动时候加速度计的波形吗

大止

、痕迹 发表于 2015-4-17 20:13
那从波形上看..应该问题不大...陀螺仪值为0的时候融合曲线到达顶点..那么滤波应该没问题

http://v.youku.com/v_show/id_XNzIyMTM2NTI4.html?firsttime=28 大神 我的情况和视频的情况一模一样 可以教下我不

些几

、痕迹 发表于 2015-4-17 20:00
这个不知道...反正 包含(角速度*dt)这一项的系数至少大于0.9..模拟陀螺仪取0.95的0.05,数字的可以取0.999 ...

权重是不是要跟所设定的PIT对应的啊？

gzf

、痕迹 发表于 2015-4-17 17:06
你加速度计权重给大了....融合滤波重点是陀螺仪不是加速度计..你的陀螺仪毛刺再大积分出来很平滑了

好多毛刺是什么原因？

gzf

我的接收的数据形成的是方波  怎么回事？

、痕迹

大止 发表于 2015-4-17 20:15
因为我的加速度计在运动时候波形太离谱 所以我觉得会不会就是这个问题导致我直立不了呢 可以看看你运动时 ...

比你更离谱...我用的8g量程...经常在3g~4g波动..很正常的...加速度计短时间不会影响到滤波结果的

、痕迹

gzf 发表于 2015-4-17 21:28
好多毛刺是什么原因？

因为模拟陀螺仪噪声很大

gzf

、痕迹 发表于 2015-4-17 21:32
因为模拟陀螺仪噪声很大

怎么消除噪声？而且  我上位机接收到的数据形成的是方波  不是曲线 是什么原因？