关于PID调速的问题。

无殇奥法

在用PID调节速度时，有时候失控啊，我给的速度是25%，一般没问题，复位时候突然变成50%的了，并且下次复位就会复原25%，不知道哪次复位后又会出现问题。求教？问题可能出在什么地方啊？

panshuyan112

电机软驱试试！！

无殇奥法

panshuyan112 发表于 2015-4-27 11:53
电机软驱试试！！

啥意思？

电磁_小菜鸟

你用的什么芯片，是不是底层库里初始化配置的问题

无殇奥法

电磁_小菜鸟 发表于 2015-4-28 08:41
你用的什么芯片，是不是底层库里初始化配置的问题

我用的K60 的板子，第一次做这比赛，好多问题啊

panshuyan112

无殇奥法 发表于 2015-4-27 16:27
啥意思？

就是慢慢加速度，不要一下给定值

电磁_小菜鸟

uint8_t FTM_PWM_QuickInit(uint32_t FTMxMAP, uint32_t frequencyInHZ)
{
    uint8_t i;
    QuickInit_Type * pq = (QuickInit_Type*)&(FTMxMAP);
    FTM_PWM_InitTypeDef FTM_InitStruct1;
    FTM_InitStruct1.instance = pq->ip_instance;
    FTM_InitStruct1.frequencyInHZ = frequencyInHZ;
    FTM_InitStruct1.mode = kPWM_EdgeAligned;
    FTM_InitStruct1.chl = pq->channel;
    /* init pinmux */
    for(i = 0; i < pq->io_offset; i++)
    {
        PORT_PinMuxConfig(pq->io_instance, pq->io_base + i, (PORT_PinMux_Type) pq->mux);
    }
    /* init moudle */
    FTM_PWM_Init(&FTM_InitStruct1);
    /* set duty to 50% */
    FTM_PWM_ChangeDuty(pq->ip_instance, pq->channel, 5000);
    return pq->ip_instance;
}




//看到最后的那个5000没，那是初始化占空比，改成1000就没问题了