清华滤波算法与卡尔曼滤波算法波形，大家帮忙看一下

horizon_z40

各位高手帮忙指正一下，两个融合效果。两种滤波的优缺点是什么

BYu

清华滤波缺点：重力补偿系数的影响，有融合时间，当重力补偿系数小的时候可以减小融合时间，但是噪声影响大；当重力补偿系数大时，融合时间过长；而卡尔曼滤波暂时没有这个缺点。
卡尔曼滤波，R_angle影响，太小抖动厉害。

这个是以前调试时候记得心得，仅供参考。现在用的卡尔曼。

horizon_z40

BYu 发表于 2015-5-14 20:58
清华滤波缺点：重力补偿系数的影响，有融合时间，当重力补偿系数小的时候可以减小融合时间，但是噪声影响大 ...

我一直在用清华的。以前是用的数字陀螺仪，数字加速度计。今天才换了模拟的。。清华的效果还可以。但是我发现我的车在连续过弯后，清华滤波的角度值 对于加速度计的跟踪效果就不好了（就是 角度计算出现了偏差），导致速度过快或者过慢。现在想试试卡尔曼的效果。请问卡尔曼应该怎么调，刚开始学习用卡尔曼。。[img=0,1]file:///d:\Users\Horizon_z40\Documents\Tencent Files\932280052\Image\Group\T{1()VUQ4K9BFQ[S(B1W97F.png[/img]     const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5，dt=0.005;
现在有这些参数，我应该怎么下手，

BYu

卡尔曼我也不懂，都有现成的代码可以搬过来，改参数。Q_angle，Q_gyro， R_angle，dt这几个参数先不用改，你就改角速度归一化系数，调的波形融合差不多，再改改这几个看效果，这几个参数的作用自己没有发掘出来。

horizon_z40

BYu 发表于 2015-5-14 22:26
卡尔曼我也不懂，都有现成的代码可以搬过来，改参数。Q_angle，Q_gyro， R_angle，dt这几个参数先不用改， ...

帮忙点评一下吧。。我觉得这两个滤波这样看起来差别很小。。但是清华方案，我能立得还不错。能在原地直立30秒以上（听不见电机震动的声音）。阿尔曼的确不行（电机有 滋滋声，有一种震动感），

horizon_z40

horizon_z40 发表于 2015-5-15 12:52
帮忙点评一下吧。。我觉得这两个滤波这样看起来差别很小。。但是清华方案，我能立得还不错。能在原地直立 ...

标错了，蓝色才是卡尔曼，粉色是清华

horizon_z40

horizon_z40 发表于 2015-5-15 13:00
标错了，蓝色才是卡尔曼，粉色是清华

从这个图上看，貌似我的融合上。卡尔曼跟踪更快一点，而清华滞后比较强

BYu

用清华滤波的话，你刚开机会有一个较长的融合时间的吧？这一点在车跑起来时可能会有影响。

horizon_z40

BYu 发表于 2015-5-15 13:11
用清华滤波的话，你刚开机会有一个较长的融合时间的吧？这一点在车跑起来时可能会有影响。

开机后 摇动下车身就是了，

gzf

horizon_z40 发表于 2015-5-15 12:52
帮忙点评一下吧。。我觉得这两个滤波这样看起来差别很小。。但是清华方案，我能立得还不错。能在原地直立 ...

请问  那几个参数是怎么出来的？