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标题: 免费单线思路，程序自编 [打印本页]

作者: sw5131899 时间: 2015-5-21 20:56
标题: 免费单线思路，程序自编
单线放在大S 真心的被虐的不行不行的了，调累了，给大家分享一下我处理单线的思路。希望大家有的也拿来分享一下吧。

1：双线进入单线的过程，特别容易误判出去，所以单独检测出来处理。我们整场扫描，从左向右，从右到左同时扫描，寻找白到黑的跳变，然后用两个数组存这些跳变，判断两个数组的差是否特别小，如果特别小的有很多，同时很大的也有不少，这就是单线和双线同时出现在图像里，然后找出单线起点，单线就以单黑线为中心线，双线就以中线为中心线。然后按照中心线跑，调整Pid，找到最优路径。

2：进入单黑线后，扫描车前5行数据，同样用上述方法左右同时扫描，找到后以黑线为中心线，然后以延伸法进行后面的扫描，每次只在上行的中线附近扫描，这样可以防止赛道背景色的改变，不论什么背景色都可以跑。找到所有单线后，按照单线跑。

不过有太多的情况，靠大家自己去完善。我希望大家在阅读完之后能分享一下自己的想法或是看法。

作者: sw5131899 时间: 2015-5-21 20:57
1楼自己来~~

作者: 小小草 时间: 2015-5-21 22:58
楼主，你们双线的的背景颜色什么色都可以吗

作者: 苍天吐血 时间: 2015-5-21 23:31
赞

作者: 、痕迹 时间: 2015-5-22 01:10
白色背景呢

作者: 六步上篮 时间: 2015-5-22 11:04
跟你差不多

作者: 雷朕浴 时间: 2015-5-22 12:12
表示白底的话很容易混乱

作者: 沙漏、、、 时间: 2015-5-22 19:52
赞一个

作者: 天空依旧很蓝 时间: 2015-5-22 22:53
单线变双线的时候呢。。

作者: BlackMetal 时间: 2015-5-25 20:50
楼主你觉得这样行吗？我正在改算法，把找边缘算法改成边缘检测。如果通过边缘检测连续几行检测不到边缘，就说明可能是十字，直角标志黑线，双线变单线。这时候再通过相应的检测判断到底是十字，直角还是双变单。就可以了。至于背景是蓝色的双边单可以无视了

作者: sw5131899 时间: 2015-6-1 19:15

小小草发表于 2015-5-21 22:58
楼主，你们双线的的背景颜色什么色都可以吗

恩，是的，为了避免今年换背景色，就要兼容性强点

作者: sw5131899 时间: 2015-6-1 19:19

BlackMetal 发表于 2015-5-25 20:50
楼主你觉得这样行吗？我正在改算法，把找边缘算法改成边缘检测。如果通过边缘检测连续几行检测不到边缘 ...

恩，你这样就只分为三种情况了，找不到左右黑线不是十字，直角，就是双入单，这样如果在急弯丢了一边会不会误判呢？
你们按照你们那种思路实现了吗？

作者: sw5131899 时间: 2015-6-1 19:20

天空依旧很蓝发表于 2015-5-22 22:53
单线变双线的时候呢。。

我是单独处理的，有点麻烦，不过还好能过。只是有点慢~~

作者: 你太人才了 时间: 2015-6-2 01:22
我的方法和你的方法差不多的，但是再单双线交替的时候，打角的函数输出的值总是小于实际的要打角的值小，所以很容易出去，不知道该怎么搞。求大神指点

作者: BlackMetal 时间: 2015-6-2 12:09

sw5131899 发表于 2015-6-1 19:19
恩，你这样就只分为三种情况了，找不到左右黑线不是十字，直角，就是双入单，这样如果在急弯丢了一边会 ...

我现在是把远端丢线情况分为两种，第一种十字、入直角，第二种双变单。第一种情况直接补线，第二种跳到单线巡线程序。标志位不改变，也就是下一场还是按照正常模式巡线。近端丢线，判断是十字，直角还是双线变单线。在相应进入各自的算法。在急转弯我的有效前瞻很小，不处理赛道外的信息，目前还没出现误判的情况

作者: sw5131899 时间: 2015-6-5 16:28

BlackMetal 发表于 2015-6-2 12:09
我现在是把远端丢线情况分为两种，第一种十字、入直角，第二种双变单。第一种情况直接补线，第二种跳到 ...

恩，挺好的想法，在急弯处有效行减少，这样可以避免误判。我们是固定前瞻，所以有的判断地方要求要严格一点~

作者: sw5131899 时间: 2015-6-5 16:31

你太人才了发表于 2015-6-2 01:22
我的方法和你的方法差不多的，但是再单双线交替的时候，打角的函数输出的值总是小于实际的要打角的值小，所 ...

额~~单出入双得时候不用那么麻烦了，直接找到单线有效最大值，一直跟着单线跑，直到单线消失，完全进入双线。。那么就该进入双线的算法，这里重点是找到单线有效最大值。

作者: 你太人才了 时间: 2015-6-6 13:04
你的障碍物检测是怎么弄的啊，我们用的跟踪边沿检测法检测障碍物直接被无视了，用从中间网往两边找的话计算出的偏差极小，等到跑近了已经来不及打角了你们有没有什么好的方法啊！

作者: 记忆忧心 时间: 2015-6-7 11:27
和我想的差不多，你比我想的很完善，但是赛道背景不确定，这想法是有bug，当赛道背景为蓝的，你的第一步就无法实现，后面更别提边缘跟踪了。楼主你左右同时扫描，左右扫描的距离是多少，是整行吗？如果太小会出先一边丢线的情况的

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-11 18:07
楼主真的没必要的卓大大说了弯道不会放在急弯的

作者: bigsun 时间: 2015-6-12 20:12

sw5131899 发表于 2015-6-5 16:31
额~~单出入双得时候不用那么麻烦了，直接找到单线有效最大值，一直跟着单线跑，直到单线消失，完全进入双 ...

单线有效最大值是什么意思？我真的不懂，希望能解答，谢谢

作者: Touch 时间: 2015-6-12 22:19
楼主，弱弱的问一句，如果赛道的底色是白色，只有两条黑线，然后在单线的时候背景变全黑，而且还有中心线，怎么破

作者: CSW孤狼 时间: 2015-6-17 21:09

BlackMetal 发表于 2015-6-2 12:09
我现在是把远端丢线情况分为两种，第一种十字、入直角，第二种双变单。第一种情况直接补线，第二种跳到 ...

你是直角和十字补线，那样会不会误判，因为直角很容易补成直道，需不需要设定一个范围

作者: BlackMetal 时间: 2015-6-26 03:54

CSW孤狼发表于 2015-6-17 21:09
你是直角和十字补线，那样会不会误判，因为直角很容易补成直道，需不需要设定一个范围

直角直接打过去

作者: CSW孤狼 时间: 2015-6-26 15:50

BlackMetal 发表于 2015-6-26 03:54
直角直接打过去

直角搞定了，单双线虐了我快一个星期了

作者: 451506709 时间: 2015-6-26 15:55
路过，帮顶思路

作者: 清风借力 时间: 2015-6-26 16:53
整场扫描...扫描次数太多不会占用单片机资源吗？这样即使正确地判断了，舵机要执行也会延迟很多。

作者: BlackMetal 时间: 2015-6-27 01:16

CSW孤狼发表于 2015-6-26 15:50
直角搞定了，单双线虐了我快一个星期了

单双线，双线到单线赛道背景，会有拐点。但是尖角拐点有点难啊。目前不知道如何分清尖角拐点和弧线可能出现的拐点

作者: CSW孤狼 时间: 2015-6-27 16:50

BlackMetal 发表于 2015-6-27 01:16
单双线，双线到单线赛道背景，会有拐点。但是尖角拐点有点难啊。目前不知道如何分清尖角拐点和弧线可能出 ...

关键是背景颜色不确定

作者: BlackMetal 时间: 2015-6-29 18:51

CSW孤狼发表于 2015-6-27 16:50
关键是背景颜色不确定

肯定是白色啊。蓝色就没有单线的必要了。直接边缘跟踪找跳变了

作者: 秦时明月94 时间: 2015-6-29 19:54
就怕误判

作者: Mr.Super 时间: 2015-6-30 00:05
单双线放大S虐的妥妥的，，老是把中心线当边线，然后直接冲出去了

作者: M16贯穿伤 时间: 2015-6-30 01:38

BlackMetal 发表于 2015-6-29 18:51
肯定是白色啊。蓝色就没有单线的必要了。直接边缘跟踪找跳变了

我们现在也在处理单线，但是白色背景单线变白色背景双线时，且都为同方向弯道时很容易出问题，总是将双线的外侧单线识别为单线，最后车冲出赛道。问一下，这种赛道你们是怎么处理的？

作者: 451506709 时间: 2015-6-30 10:38

:lol:lol

作者: 七秒的小鱼 时间: 2015-7-14 04:21
太赞了

作者: 海阔天9空9 时间: 2015-7-14 13:51
思路都差不多！！！

作者: lcx寥若星辰 时间: 2015-7-15 15:40
出单线的时候容易把单线和一边的边界线当两边边界冲出去，求问有什么好办法么

作者: sw5131899 时间: 2015-7-17 11:19

hi希特勒发表于 2015-6-11 18:07
楼主真的没必要的卓大大说了弯道不会放在急弯的

直线不会放在急弯么？

作者: sw5131899 时间: 2015-7-17 11:23

lcx寥若星辰发表于 2015-7-15 15:40
出单线的时候容易把单线和一边的边界线当两边边界冲出去，求问有什么好办法么

在单线角度控制的函数，用一个变量保存当前误差，每次进行角度控制时，都和上一次的误差进行比较，两次误差不能出现太大的突变，如实出现不符合的误差，那么便抛弃这次误差值，用上次保存的误差

作者: sw5131899 时间: 2015-7-17 11:24

海阔天9空9 发表于 2015-7-14 13:51
思路都差不多！！！

哎，这些都是我们这些新手能想到的，根本没用什么算法，所以都差不多。那些大神用的都是算法。

作者: sw5131899 时间: 2015-7-17 11:28

M16贯穿伤发表于 2015-6-30 01:38
我们现在也在处理单线，但是白色背景单线变白色背景双线时，且都为同方向弯道时很容易出问题，总是将双线 ...

用上一次的误差控制舵机，这种情况的误差抛弃

作者: hi希特勒 时间: 2015-7-17 11:38

sw5131899 发表于 2015-7-17 11:19
直线不会放在急弯么？

预赛应该是不会的决赛说不好

作者: sw5131899 时间: 2015-7-17 11:42

hi希特勒发表于 2015-7-17 11:38
预赛应该是不会的决赛说不好

我所有的都能过了，就是速度不咋的，不过唯有一点那就是斜入单线和斜出单线，我们一直把单线放在大S，特别是就放大S那一截急弯，能死人啊

作者: hi希特勒 时间: 2015-7-17 11:55

sw5131899 发表于 2015-7-17 11:42
我所有的都能过了，就是速度不咋的，不过唯有一点那就是斜入单线和斜出单线，我们一直把单线放在大S，特 ...

那就遇见单线减速呗

作者: sw5131899 时间: 2015-7-17 13:31

hi希特勒发表于 2015-7-17 11:55
那就遇见单线减速呗

确实是减速运行单线，不过斜入单线和斜出单线是根本就不能识别出来那是单线啊

作者: 胡鑫材 时间: 2015-7-17 22:17

hi希特勒发表于 2015-6-11 18:07
楼主真的没必要的卓大大说了弯道不会放在急弯的

不确定吧，在急弯，大s确实不好玩，玩不转！

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