免费单线思路，程序自编

sw5131899 · 发表于 2015-5-21 20:56:49

单线放在大S 真心的被虐的不行不行的了，调累了，给大家分享一下我处理单线的思路。希望大家有的也拿来分享一下吧。

1：双线进入单线的过程，特别容易误判出去，所以单独检测出来处理。我们整场扫描，从左向右，从右到左同时扫描，寻找白到黑的跳变，然后用两个数组存这些跳变，判断两个数组的差是否特别小，如果特别小的有很多，同时很大的也有不少，这就是单线和双线同时出现在图像里，然后找出单线起点，单线就以单黑线为中心线，双线就以中线为中心线。然后按照中心线跑，调整Pid，找到最优路径。

2：进入单黑线后，扫描车前5行数据，同样用上述方法左右同时扫描，找到后以黑线为中心线，然后以延伸法进行后面的扫描，每次只在上行的中线附近扫描，这样可以防止赛道背景色的改变，不论什么背景色都可以跑。找到所有单线后，按照单线跑。

不过有太多的情况，靠大家自己去完善。我希望大家在阅读完之后能分享一下自己的想法或是看法。