C车差速问题？有人用被动差速吗

tiantian奥利奥 · 发表于 2015-6-2 02:13:16

主动差速阿克曼转角的实时性好像不高啊因为小车在相同的打角下高速和低速的转弯半径是不一样的所以被动差速跟真是汽车一样的差速才是最能适应赛道环境的

六步上篮 · 发表于 2015-6-2 08:57:42

不知道该怎么用被动的

xhx331153066 · 发表于 2015-6-2 11:45:10

同二楼，怎么被动啊

make1573 · 发表于 2015-6-2 12:13:55

我最近也在想这个问题，看了下四川省赛视频，发现他们转弯都很快，主动差速感觉没有那个效果啊，预计是不是一个电机开环，一个电机闭环，有试过的车友告诉我一下效果啊

tiantian奥利奥 · 发表于 2015-6-2 23:09:02

知道的大神都不愿意交流呀

tiantian奥利奥 · 发表于 2015-6-2 23:09:43

make1573 发表于 2015-6-2 12:13
我最近也在想这个问题，看了下四川省赛视频，发现他们转弯都很快，主动差速感觉没有那个效果啊，预计是不是 ...

不同的速度对应的主动差速量也不一样很难调的

Vilin · 发表于 2015-6-3 00:53:05

la9998372 发表于 2015-6-3 00:18
在转弯的时候，内侧的轮胎与设定值speed的差值ek作为一个参考量不进行PID，外侧的轮胎PID设定值在这speed ...

有点那个思想实际上还得上好多东西内轮还是外轮差速是可取的怎么切换我想的还不明确

你太人才了 · 发表于 2015-6-3 12:09:29

我也再纠结这个问题

你太人才了 · 发表于 2015-6-3 12:14:18

后轮车速比是按照舵机打角值来判定，还是根据别的什么，还有差速是按照外侧轮的主动差速好还是按照内轮的被动减速好，或者是两者同时进行比较好呢至今差速都还没有搞好求教各位大神

make1573 · 发表于 2015-6-6 02:36:06

Vilin 发表于 2015-6-3 00:53
有点那个思想实际上还得上好多东西内轮还是外轮差速是可取的怎么切换我想的还不明确

试过了，一个轮子pid，一个轮子开环，当开环的轮子处于转弯外轮时，转弯性能太差了，直接冲出去了。
我现在用两个轮子闭环差速，感觉长直道入弯效果挺好，可是连续R50弯道时，转弯效果太差了，是不是pid参数不合理，所以连续的动态效果不好

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