光电直立车转向参数调节

花落春秋 · 发表于 2015-6-6 23:16:11

由弯道进入直道还有有直进入弯道特别晃，请问PID参数应该怎么调？还有就是转向的控制量一般占空比的范围是多大啊

zhou1994 · 发表于 2015-6-6 23:33:12

d参数不合适，直立就容易晃动。

花落春秋 · 发表于 2015-6-6 23:53:11

zhou1994 发表于 2015-6-6 23:33
d参数不合适，直立就容易晃动。

D我给的挺小的，给大了感觉效果不好

【征程】 · 发表于 2015-6-7 10:00:52

d的原因

花落春秋 · 发表于 2015-6-7 15:55:55

【征程】发表于 2015-6-7 10:00
d的原因

D应该怎么给？我调的时候总是感觉给不好，能不能分享一下调试经验

【征程】 · 发表于 2015-6-7 21:18:14

花落春秋发表于 2015-6-7 15:55
D应该怎么给？我调的时候总是感觉给不好，能不能分享一下调试经验

d有很好的消除晃动的效果。如果效果不明显，应该有问题，而不是在参数出的问题

司飞1096375602 · 发表于 2015-6-7 21:39:58

【征程】发表于 2015-6-7 21:18
d有很好的消除晃动的效果。如果效果不明显，应该有问题，而不是在参数出的问题

请问还有可能是什么问题？？电机驱动？？

majorfog · 发表于 2015-6-7 21:56:17

用陀螺仪了么

a294170045 · 发表于 2015-6-7 22:00:13

是系统震荡，还是左右摆动？

流水随春去远 · 发表于 2015-6-8 08:22:11

看转向陀螺仪的输出波形，看你程序是不是转向D的分量给反了，如果没反试着加大D或者减小P

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