左右轮pid效果差异很大，不知道软件还是硬件问题！彻底凌乱了

make1573

guanglun 发表于 2015-6-29 11:43
空转右轮能听出明显的震荡，看波形也比左轮震荡的幅度大

除开机械问题，如果只是震荡的话要么是pid参数又问题，要么是程序时序有问题，你先屏蔽下摄像头中断试试

guanglun

make1573 发表于 2015-6-29 14:49
除开机械问题，如果只是震荡的话要么是pid参数又问题，要么是程序时序有问题，你先屏蔽下摄像头中断试试
...

嗯回头试试。
可是左轮没问题右轮震荡厉害，用的同一组参数也都是开摄像头中断，不应该有差异呀！

make1573

guanglun 发表于 2015-6-29 16:23
嗯回头试试。
可是左轮没问题右轮震荡厉害，用的同一组参数也都是开摄像头中断，不应该有差异呀！

你左右分别是用什么模块测速，会不会是你调用DMA地址出错

guanglun

make1573 发表于 2015-6-29 16:25
你左右分别是用什么模块测速，会不会是你调用DMA地址出错

用的山外的库。
左轮是用lptmr模块，有问题的右轮用的ftm模块。10ms中断采集一次并进行PID控制。

看编码器返回的计数看起来没问题额，晚上对换一下编码器看看现象。