首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第十届竞赛回顾 › 摩擦力大小对控制精度与过弯速度的影响

123 / 3 页下一页

发新帖

楼主: L_X_

上一主题

下一主题

摩擦力大小对控制精度与过弯速度的影响

0 主题	396 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4586

威望: 2920
贡献: 1166
兑换币: 907
注册时间: 2014-9-12
在线时间: 250 小时

11^#

发表于 2015-6-30 21:00:27 | 只看该作者

同苦恼中

回复支持反对

使用道具举报

0 主题	396 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4586

威望: 2920
贡献: 1166
兑换币: 907
注册时间: 2014-9-12
在线时间: 250 小时

12^#

发表于 2015-6-30 21:15:25 | 只看该作者

void SpeedAdjust(int steer, int speedmid)
{
/**********参照第六届长安大学摄像头组设计****************/
chasu= ABS(steer-steer_middle)*(0-0.0065)+0.9931;
/********************************************************/
if(steer>870+20) //左转
{
Speed[0].set_speed = (int)(speedmid*chasu);//内轮
Speed[1].set_speed = speedmid;
}
else if(steer <870-20) // 右转
{
Speed[1].set_speed = (int)(speedmid*chasu);//内轮
Speed[0].set_speed = speedmid;
}
else
{
Speed[0].set_speed = speedmid;
Speed[1].set_speed = speedmid;
}
}
也许是我参数没调好，效果并不好，求差速方案设计，之前看王神的关于差速的帖子然而并不懂

回复支持反对

使用道具举报

5 主题	833 帖子	0 精华

Rank: 10

积分: 6207

威望: 3103
贡献: 1968
兑换币: 1747
注册时间: 2014-5-8
在线时间: 568 小时

13^#

发表于 2015-6-30 22:09:02 | 只看该作者

tkyouling 发表于 2015-6-30 21:15
void SpeedAdjust(int steer, int speedmid)
{
/**********参照第六届长安大学摄像头组设计************ ...

和我以前写的一样，，，效果不是很好

回复支持反对

使用道具举报

0 主题	396 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4586

威望: 2920
贡献: 1166
兑换币: 907
注册时间: 2014-9-12
在线时间: 250 小时

14^#

发表于 2015-6-30 22:17:45 | 只看该作者

wijop 发表于 2015-6-30 22:09
和我以前写的一样，，，效果不是很好

现在怎么搞的呢？求教，还没特别明确的模型方法

回复支持反对

使用道具举报

1 主题	91 帖子	0 精华

Rank: 3 Rank: 3

积分: 462

威望: 243
贡献: 127
兑换币: 147
注册时间: 2014-7-21
在线时间: 46 小时
毕业学校: 遂宁中学校

15^#

发表于 2015-7-1 13:04:15 | 只看该作者

tkyouling 发表于 2015-6-30 21:15
void SpeedAdjust(int steer, int speedmid)
{
/**********参照第六届长安大学摄像头组设计************ ...

这个是什么思路啊。求解释一下吧。

回复支持反对

使用道具举报

1 主题	91 帖子	0 精华

Rank: 3 Rank: 3

积分: 462

威望: 243
贡献: 127
兑换币: 147
注册时间: 2014-7-21
在线时间: 46 小时
毕业学校: 遂宁中学校

16^#

发表于 2015-7-1 13:05:07 | 只看该作者

楼主会出现弯道翻车的情况啊？

回复支持反对

使用道具举报

0 主题	396 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4586

威望: 2920
贡献: 1166
兑换币: 907
注册时间: 2014-9-12
在线时间: 250 小时

17^#

发表于 2015-7-1 15:45:44 | 只看该作者

小小草发表于 2015-7-1 13:04
这个是什么思路啊。求解释一下吧。

根据舵机打角大小确定差速值得大小

回复支持反对

使用道具举报

1 主题	91 帖子	0 精华

Rank: 3 Rank: 3

积分: 462

威望: 243
贡献: 127
兑换币: 147
注册时间: 2014-7-21
在线时间: 46 小时
毕业学校: 遂宁中学校

18^#

发表于 2015-7-1 18:05:32 | 只看该作者

tkyouling 发表于 2015-7-1 15:45
根据舵机打角大小确定差速值得大小

舵机的中值是870吗？chasu的计算是怎么回事啊？能详解一下chasu计算的各个变量的意思吗？

回复支持反对

使用道具举报

18 主题	417 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 3450

威望: 1677
贡献: 535
兑换币: 1062
注册时间: 2014-4-19
在线时间: 619 小时

19^#

楼主| 发表于 2015-7-1 20:19:47 | 只看该作者

小小草发表于 2015-7-1 13:05
楼主会出现弯道翻车的情况啊？

速度快了会。

回复支持反对

使用道具举报

0 主题	396 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4586

威望: 2920
贡献: 1166
兑换币: 907
注册时间: 2014-9-12
在线时间: 250 小时

20^#

发表于 2015-7-1 20:49:47 | 只看该作者

是的，我的车的中值是870 ，程序写成这样感觉很明了啊，chasu的计算是根据内外轮路程自己拟合的，但是这个模型并不好

回复支持反对

使用道具举报

123 / 3 页下一页

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2024-11-8 16:35 , Processed in 0.055607 second(s), 24 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表