转向PD

1908572033

一直调不好转向pd，真心感觉不到陀螺仪d的作用。一开始是只用了p，后来速度快了以后，增加p，结果出现的情况便是连续s弯过不了，感觉是p的作用对转向响应不够快。再增加p就会在其他弯道出界，连续s弯也过不好。后来便开始调试陀螺仪的d，结果发现，陀螺仪的d只会阻碍转弯。连续s弯过得只会更差。于是舍弃了陀螺仪的d，改用软件实现的d，结果无论是连续s弯，还是大弯都过得很好。感觉软件实现的d有加快响应的作用。——————这是我对转向的理解。
可是大家都用了陀螺仪的d，没用软件实现的d，过弯比我好多了。我觉得是我的陀螺仪实现d，以及p的值没调好。想请教大家是如何理解pd的。

沉默的萝卜

P 是比例控制，D是微分控制，微分环节可以预测未来的状况，转弯的时候速度越快，我个人觉得D应该给越大，更提前预测弯道，相应的P要降低一点。

zhou1994

沉默的萝卜 发表于 2015-7-9 10:45
P 是比例控制，D是微分控制，微分环节可以预测未来的状况，转弯的时候速度越快，我个人觉得D应该给越大，更 ...

这位大神分析得很到位啊。

沉默的萝卜

zhou1994 发表于 2015-7-9 10:49
这位大神分析得很到位啊。

前辈说笑了还需要你指导

纷纷扰扰

理论D噪声很大

1908572033

zhou1994 发表于 2015-7-9 10:49
这位大神分析得很到位啊。

我的满pwm为10000，陀螺仪用的是模拟的，值在1000到3000之间。请问大概p与d的比例值为多少合适呢？

zhou1994

1908572033 发表于 2015-7-9 16:55
我的满pwm为10000，陀螺仪用的是模拟的，值在1000到3000之间。请问大概p与d的比例值为多少合适呢？

不好盲测。这还是要实际跑起来看。车姿态好了就是比较合适的比例。也用不了多少时间就能找到比较合适的比例范围

helium133135412

我也觉得陀螺仪加上没什么卵用

shock

请问下p变大，直道都会左右振荡，就是在拖地一样，不是说加上陀螺仪的d之后，会消除振荡吗，可是我怎么加D都没用，希望前辈们都帮助一下，谢谢！！

894093204

zhou1994 发表于 2015-7-9 10:49
这位大神分析得很到位啊。

过了两年了~，我还是要请教下你。你认同速度快要减小P，加大D的观点...我个人觉得D是对P的抑制，D应该是对P的一种辅助作用，我觉得P大D小过弯非常灵活但是回调慢会出现。P和D适中转弯会快且稳。你说的速度快了不是应该转弯更加快点吗？P小D大不是会让小车转不了弯吗?毕竟D对P的抑制增强了。个人观点，望解释~~。