陀螺仪融合波形求助

slient摇滚

小船轻轻 发表于 2015-7-11 17:24
角度不对是没有对加速度计输出的角度进行限幅，限幅后毛刺就不会对陀螺仪角度有影响了，我的没问题了

是如何限幅呢？可否看看程序

小船轻轻

slient摇滚 发表于 2015-7-12 01:52
是如何限幅呢？可否看看程序

    if(angle_z>90)
   {
     angle_z=90;
   }
   if(angle_z<-90)
   {
      angle_z=-90;
   }
   对加速度计z轴输出进行限幅，去除由外力引起的毛刺

我们都是天才

slient摇滚 发表于 2015-7-10 20:59
然后我就狂改参数，，还不能有效的解决

嗯恩~~~感觉改参数没用啊！误差会随着时间越积越大！！