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原本对国赛已经没指望了，没想到，今年居然每组多了5组，然后就踩线进了，一切那么突然，竟无言以对。
回想起，大一刚进实验室，接触飞思卡尔，在看技术报告的时候，没有看到我们学校的技术报告，那时候还挺纳闷的，后来才知道，要进国赛的队伍才有资格写技术报告，之后我就一直幻想，有一天能够亲自写一份技术报告。这个愿望竟然意外实现了。
大一下有幸能够加入实验室，并通过种种考核成为学长边上的小跟班，蹭了一波华南赛，那时候选了电磁组，学长们蛮努力的，最后我们学校获得五组赛区二等，一组赛区三等，也算是新的突破了吧，之后，留下了我们这波刚上大二的小屁孩们和几个大三的学长来接手飞思卡尔，在队伍数都难凑齐的情况下，我和我队友还是选择电磁组，两个人做两辆车（还好我负责程序算法，现在想想两个人做两车简直是做死啊），就这样屁颠屁颠的开始了我们的飞思卡尔之旅，2015年的寒假各位漫长，于是乎我们留校了一个月开始飞卡的初准备，一开始一心想要有心的突破，飞跃成为3米神车，但是无奈，小车无论如何都只有2米不到的速度，那时候开始了第一次迷茫，一天能做的事情拖成三天来做，白天睡觉，晚上调会车，打游戏，迷茫了一两个星期，差点就放弃了自己，最后还是挺过来了，其实也就是年轻气盛，想要一步登天罢了，其实做飞卡，在没有传承的情况之下，一步一个脚印，脚踏实地才是初期所应该做的事情。
寒假结束后，小车勉强能到2m1，之后就开始研究闭环。走了一个月弯路，最后发现程序上的一个Bug,没发现，而且还是非常明显非常基础的，具体就不说了，太丢人了，而且这个库是我一开始用到现在的，居然没发现这个错误，从那开始，我写程序开始注意程序的规范法写法，因为这样当发现问题的时候，才不至于不好找问题所在，难怪有人会说，细节决定成败，飞思卡尔亦是如此吧。在闭环过程中，有一阶段，对增量式一直调节，但却并不理想，卡壳的一段时间，一怒之下，决定换成位置式，最后感觉还不错，直到现在，我增量式依旧调不出想要的效果，想想也是惭愧了。如果在一条路上走不通，在不违背大原则的情况下，应该微调一下方向，需找另一个突破口。
四月的时候，学生会那边略忙，一面做学生会那边的事，一遍调车。好在电磁车终于能达到2.4米的速度了，那种话真的可以体会到，每提升0.1米是多么困难的了，但是好景不长，之后车子一直出问题，路径越来越差，那时候真的有种略奔溃的感觉吧，最后问题所在是。。。四个字：勤查跑道。这点确实很重要，之后稍微调节下，终于上了2.5米，月底的时候，有幸能够参加厦大举办的校内赛，为此我还失眠了好几个晚上了。
参加厦大交流时前那时候还蛮自信的，觉得应该是不错的，结果，测试赛道的时候就打脸了。小车直接串道，一下子就紧张得半死。这个问题到很后面才发现，也是很基础的问题，我最后再说，之后回实验室，通宵调整，再战，最终勉强预赛能够跑完，(其实在速度上的策略就略有问题，比赛回来之后才发现的，这个问题也是很基础的，说来惭愧),最后，决赛的时候，用2米多点的速度，差点串道的情况下，跑下来了，回去后，深刻的反思，这就是论车子适应性的重要吧。
五月份整个月都陷入提速的尴尬境界，直角速度一快完全没办法，简直要死，基本上一个想法，没多久，就被推翻，整个人又非常不好，调节闭环，算法改进，加电感，换电感位置，修改算法，路径特殊辨别。。。。然而并没什么软用，就这样一个月就没了。
六月初，忍不住，果断换算法，就是这样的决定，车子瞬间提到2.6米。直到比赛后，和大神交流，才领略到，电磁组算法越简单越好。之后考试，复习，终于折腾完考试，然后也光荣的挂了4科，想想也是醉了吧。
七月份，华南赛，18号，时间也剩下不到半个月，先前没注意的问题陆续发现，改善之后，感觉小车越来越好了，比赛前几天还特地去厦门理工交流了下，那时候发现电流源这个问题，回去后，队友果断加高前瞻，开始学会注重电感值的调节。以前一直听大神说，软件决定车子能到多少速度，硬件结构决定车子速度的上限值。真是深有体会啊，发过一些视频在论坛上，感觉还是蛮不错的，决定应该能跑完，就这样上了华南赛。
测试赛道的那天，华南赛区电磁组各路大神都云集厦大艺术中心，那速度，简直是醉了，那时候真的虚了，就在那天得知，安徽赛区电磁组上午预赛惨不忍睹，那时候也没多想，没想到第二天，魔咒就下来了，华南赛亦是如此，各种串道，但是真心觉得醉了，不过我并不担心我会串道，因为车速提不上，所以前瞻一直都是40cm，比赛前还缩短1cm，20分钟的测试，漫长的等待，前面好多队伍都跪了，越来越紧张，上场，2分钟测试，第一辆车发车，跑完一圈，第二两车发车，跑完一圈，恩，我想，确实不会串道，就开始正式比赛，然而，不串道并没什么软用，在进第一个Q弯道的时候，后车直接干上前车，第二，第三次亦是如此，那时候在场怒骂了一声粗话，签字的时候手都抖了，直到现在我还是不理解为什么后车失去控制了。。。上午结束之后的那段时间格外漫长，有种想哭的感觉，也终于体会到为什么有些人会疯掉的原因。之后得知上午比赛场地A的电流源有问题，A场地的选手可以重赛，就这样，心情轻松下来，不过瞬间泪奔，想想一年的努力，有可能化为乌有，真的很难受。。。下午，反跑，第一次发车，后车通讯没开，直接挂了，第一次机会没了，第二次用保底，过了第一个Q弯，在第二Q弯，小车差点撞上，好在没撞，成功跑完，那时候心情真的很舒坦，当即和在场的大家说了声谢谢~之后，重赛三圈，全部都没跑下。之后就一直呆在比赛场地，直到晚上9点，挪车完毕，才回临时宿舍，之后得知进决赛了，还是预赛第九，之后决赛三圈都没跑下，不过还第一次出现双车并行的场景。现在，其实问题就出在放大电路上，太紧张忽略了电感值的调节，比赛场上冷静还是尤为重要的。之后因为预赛成绩排名高，就躺赢一等了。。。躺进国赛。
最后总结下我这一路走来的心得吧。
1、论队友的重要性，还好我的队友给力，一个人扛了两辆车，而我只需写一辆车的程序，重要是，在我人生最迷茫的几个阶段，我那个好队友都给予莫大的支持。
2、如果说结果和过程哪个最重要，我以前觉得是结果，现在也还是觉得结果比较重要，世人大多数只在意结果，但是，做飞思卡尔要的是问心无愧吧。
3、不可否认，飞思卡尔比赛中，还是很有运气成分的，我记得一个大神说过：我们之所以那么努力就是为了把运气成分降到最低。
有一种人生经历叫做飞思卡尔，风雨兼程，长浪击空，经历困难险阻，方可见到雨后彩虹.最后祝各位参加过飞思卡尔比赛的同仁们，一切安好~
补充内容 (2015-8-7 14:37):
双车并行视频~http://v.youku.com/v_show/id_XMTI4OTg5NDM4NA==.html?from=y1.7-2 |
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发表于 2015-8-6 22:59:04
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