风力摆基础3题

sk703561068 · 发表于 2015-8-16 21:54:15

求思路，用过PID控制斜率但是很不稳定QAQ

H文举 · 发表于 2015-8-16 22:35:38

也是卡在这题，xy轴的速度分配不好，画成了椭圆

zzy2099 · 发表于 2015-8-16 22:49:25

思路:
三维空间定位：角度0~360，高度0~100
用控制直立车的思路控制这个闭环系统。

majorfog · 发表于 2015-8-17 09:53:25

空间运动分解成平面内两个轴向上的角度变换，以竖直方向为Z轴，则画圆时为X、Y两个轴向上的正弦跟踪

sk703561068 · 发表于 2015-8-17 13:10:54

majorfog 发表于 2015-8-17 09:53
空间运动分解成平面内两个轴向上的角度变换，以竖直方向为Z轴，则画圆时为X、Y两个轴向上的正弦跟踪

现在已经能算出以静止时为原点的激光笔XY坐标，下一步用过PID控制斜率还是很不稳定，由于风力不够，我是每次晃动到零点附近时加速摆动，到两端时计算PI；这样在XY轴上的时候能够正常划线，一旦偏移后刚开始还可以，画一会就变成椭圆了QAQ

shen1994 · 发表于 2015-8-17 13:11:32

锁相环控制

majorfog · 发表于 2015-8-17 13:19:20

sk703561068 发表于 2015-8-17 13:10
现在已经能算出以静止时为原点的激光笔XY坐标，下一步用过PID控制斜率还是很不稳定，由于风力不够，我是 ...

你们用的什么传感器啊？

sk703561068 · 发表于 2015-8-17 13:20:28

majorfog 发表于 2015-8-17 13:19
你们用的什么传感器啊？

MPU6052+卡尔曼滤波

sk703561068 · 发表于 2015-8-17 13:20:51

shen1994 发表于 2015-8-17 13:11
锁相环控制

大神求指导

majorfog · 发表于 2015-8-17 13:22:54

sk703561068 发表于 2015-8-17 13:20
MPU6052+卡尔曼滤波

看过画圆时的跟踪曲线吗？是不是积分震荡给荡成椭圆了

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