坐标变换求大神解释！

樊洪江 · 发表于 2015-10-7 21:40:01

这儿的vx,ex,ax是代表了什么呢？然后这些变换都看不懂？大神们_跪求解释

cankun1314 · 发表于 2015-10-7 21:46:30

加油加油

何俊 · 发表于 2015-10-9 19:36:59

Vx是机体坐标系下通过四元数算出来对应地理坐标系的重力单位分量，Ax是加速度计的单位向量(地理坐标系)。Vx是通过陀螺仪积分出来的，Ax是加速度计的。这两者的误差向量就代表了加速度计和陀螺仪积分之间的误差。然后通过PI，来修正这个误差，当然也可以用其他的方法修正。

樊洪江 · 发表于 2015-10-10 10:26:33

何俊发表于 2015-10-9 19:36
Vx是机体坐标系下通过四元数算出来对应地理坐标系的重力单位分量，Ax是加速度计的单位向量(地理坐标系)。Vx ...

AX是地球坐标下的轴分量？我还以为是机体坐标下的分量........谢谢大神！！！！

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