两轮车上实现倒立摆

最美的时光 · 发表于 2015-11-26 20:04:28

智能车已经完事了，现在正在做毕业设计，是在两轮自平衡车上再实现一个倒立摆，单纯PD控制是不行了，有木有大神能给点思路啊，二阶倒立摆用什么控制算法最为合适呢

KTiger · 发表于 2015-11-26 21:21:59

LQR比较好，当时我们实验室有学长用LQR一个下午就做出来了

kube24 · 发表于 2015-11-26 21:27:11

哈，也准备下年的毕设做这个

最美的时光 · 发表于 2015-11-26 21:29:45

KTiger 发表于 2015-11-26 21:21
LQR比较好，当时我们实验室有学长用LQR一个下午就做出来了

楼主，你有你学长的资料吗？能不能给我指点指点呀，谢了

最美的时光 · 发表于 2015-11-26 21:30:30

kube24 发表于 2015-11-26 21:27
哈，也准备下年的毕设做这个

有什么思路吗？我们可以一起探讨探讨啊。

KTiger · 发表于 2015-11-26 22:16:34

最美的时光发表于 2015-11-26 21:29
楼主，你有你学长的资料吗？能不能给我指点指点呀，谢了

然而并没有资料，可以去看看华科的一篇关于倒立摆的报告，关于能量反馈控制和LQR的。

PS：我不是楼主呀，楼主你要看清楚呀，你才是楼主呀

□□□ · 发表于 2015-11-27 00:35:16

KTiger 发表于 2015-11-26 21:21
LQR比较好，当时我们实验室有学长用LQR一个下午就做出来了

厉害啊

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