使用单CCD，128系统处理十字，双赛道，大家来一起交流一下怎么解决的呀

派。

惜梦 发表于 2016-1-19 14:05
你的意思是说要利用前几次的偏差变化？

楼上说的对，你要注意偏差的连续性变化；建议你如果丢线 可以用上次偏差，这样弯道可以过去； 另外好奇你的速度快出去，这个速度是多少~

惜梦

派。 发表于 2016-1-19 15:36
楼上说的对，你要注意偏差的连续性变化；建议你如果丢线 可以用上次偏差，这样弯道可以过去； 另外好奇你 ...

我丢两条线的话就是用的上一次的舵机的占空比对其控制，没用上次的偏差来通过计算后再来控制，我用上次的偏差发现转角太大了，容易出线，而且十字容易出问题，如果是车身在进出十字时没有回正的话，还有我速度很慢只不过具体没测过是多少，毕竟开环跑也跑不了多块呀

43380249

惜梦 发表于 2016-1-19 14:05
你的意思是说要利用前几次的偏差变化？

嗯喽，你可以看看你的偏差返回，假如没有特意优化，一般惨目忍睹，一两次舵角打错了可能没事，但是会影响车的流畅性，稳定性，

惜梦

43380249 发表于 2016-1-21 12:54
嗯喽，你可以看看你的偏差返回，假如没有特意优化，一般惨目忍睹，一两次舵角打错了可能没事，但是会影响 ...

对，我一般返回来的偏差就是很乱，波动很大

43380249

惜梦 发表于 2016-1-21 15:17
对，我一般返回来的偏差就是很乱，波动很大

so.等你把这个问题处理好了，只要驱动给力，刹车做好了，国一就是你的了

再多一句，后期要多去不同的场地跑，也就是多适应不同的光线和摩擦系数

惜梦

43380249 发表于 2016-1-22 12:39
so.等你把这个问题处理好了，只要驱动给力，刹车做好了，国一就是你的了

再多一句，后期要多去不同的 ...

恩恩，好的