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[调试类] 【求教】关于平衡车速度环和角度环的理解问题。

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发表于 2016-1-28 11:43:44 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
小弟在做平衡车,程序都调试成功了,也稳定站立了。我用到了角度环和速度环。但是有一个问题一直想不明白,就是为什么只有角度环作用的情况下,小车可以站立,但是轻轻一推就会往一个方向跑然后倒下呢?为什么只有角度环做用会出现这样的现象?角度环计算出来的pwm为什么不足以让小车朝着倾倒的方向运动而保持平衡呢?
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 楼主| 发表于 2016-1-28 11:46:55 | 只看该作者
自己顶顶吧,希望有人解答我的疑惑,找了好多资料,大部分只是讲参数的整定,但是很少有讲到角度环和速度环控制的目的。
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发表于 2016-1-28 12:06:22 | 只看该作者
不会吧,调好了应该是不会倒下的吧
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 楼主| 发表于 2016-1-28 12:15:56 | 只看该作者
华仔情调 发表于 2016-1-28 12:06
不会吧,调好了应该是不会倒下的吧

那请问小车的速度环到底起什么作用呢?我看网上有人只用角度环可以站立不倒的,我觉得参数调好了也确实能做到,但是小车为什么需要速度环呢?而且我听说速度环是正反馈,为什么呢?想不明白。快疯掉了。
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发表于 2016-1-28 12:22:55 | 只看该作者
yijuanzhi 发表于 2016-1-28 12:15
那请问小车的速度环到底起什么作用呢?我看网上有人只用角度环可以站立不倒的,我觉得参数调好了也确实能 ...

速度控制实际上是通过改变角度也就是你的直立状态来改变速度的,本质上还是通过改变角度环。你只用角度环来控制车速不能达到准确的控速
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 楼主| 发表于 2016-1-28 13:17:56 | 只看该作者
华仔情调 发表于 2016-1-28 12:22
速度控制实际上是通过改变角度也就是你的直立状态来改变速度的,本质上还是通过改变角度环。你只用角度环 ...

我能不能这样理解,就是说角度控制只能让小车知道,它自己往那个方向倒地,然后需要让那个电机往相应的方向运动,但是呢,至于电机需要提供多大的加速度才能让小车平衡,就需要在此时角度环所计算出来的运动方向上,对速度进行精确的控制,即需要再加上速度环。我这样理解对嘛?
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发表于 2016-1-28 15:46:02 | 只看该作者
角度环能让小车直立,但是不稳,参数调好了不会倒下,速度环是让直立环更加稳定,调速度环是牺牲角度环达到你想要的效果
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 楼主| 发表于 2016-1-28 17:16:25 | 只看该作者
1441400832 发表于 2016-1-28 15:46
角度环能让小车直立,但是不稳,参数调好了不会倒下,速度环是让直立环更加稳定,调速度环是牺牲角度环达到 ...

谢谢您,您说的这些我都懂,我想问的不是这些。我是想知道,为什么仅有角度环无法使小车站立?角度环的输出值不能使小车稳定站立的原因到底是什么?是因为没有对位置进行计算吗?所以需要在这个速度的基础上,对位置进行计算?
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发表于 2016-1-28 19:41:59 | 只看该作者
你把角度环加上积分,就可以了:lol,但是并没有什么用。纯角度环推一下肯定会倒的
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 楼主| 发表于 2016-1-28 19:55:30 | 只看该作者
天河紫星 发表于 2016-1-28 19:41
你把角度环加上积分,就可以了,但是并没有什么用。纯角度环推一下肯定会倒的

谢谢您的回答,您说的这个我懂,但是我就是不明白,为什么只靠角度环的pwm输出,很难稳定?而速度环对于小车来说,到底做了什么从而使小车稳定了?如果说速度环就是提升速度,为什么角度环让点击运行就不能很好的平衡呢?
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