关于电磁直立控制方向的问题

萌萌晨 · 发表于 2016-3-18 19:23:02

论坛各位大神好，本渣渣用了两个水平电感，差比和乘以系数P控制方向，不管P大还是小，小车速度稍微快一点，都会左右摇摆，直到冲出赛道，正打算再加几个电感，不知道加水平的好还是竖直的好，还有D该怎么加呢？用陀螺仪作为D还是用传统方法新旧误差做D呢？

TG小平民 · 发表于 2016-3-19 08:52:05

你先找出这个问题的原因吧，按道理是固定P可以跑到两米的

萌萌晨 · 发表于 2016-5-21 22:20:15

秦月风云发表于 2016-5-21 18:58
大神，陀螺仪乘以D，是方向D吗

传统方法是:方向输出=方向P*左右电感差比和+方向D*(方向陀螺仪值-零偏值)

萌萌晨 · 发表于 2016-3-18 19:23:48

:hug::hug:

进击的生菜 · 发表于 2016-3-19 10:05:38

同样出现这样的问题同求解决方案

萌萌晨 · 发表于 2016-3-19 13:23:53

TG小平民发表于 2016-3-19 08:52
你先找出这个问题的原因吧，按道理是固定P可以跑到两米的

P控制能跑2米？大神啊，我还是想加个D试试

???- · 发表于 2016-3-19 14:51:55

来看看！

萌萌晨 · 发表于 2016-3-20 19:58:46

已解决，用陀螺仪乘以D消除抖动，效果很好

秦月风云 · 发表于 2016-5-21 18:58:39

大神，陀螺仪乘以D，是方向D吗

czy扬扬 · 发表于 2016-5-21 19:48:26

乘了D还是抖，直到冲出赛道

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