直立车加速度计和融合角度波形问题

2150 · 发表于 2016-3-25 21:33:28

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luckner · 发表于 2016-3-25 21:37:30

不太清楚你的时间轴是怎样的但是我个人觉得滞后了

luckner · 发表于 2016-3-25 21:38:09

2150 · 发表于 2016-3-25 23:20:52

luckner 发表于 2016-3-25 21:37
不太清楚你的时间轴是怎样的但是我个人觉得滞后了

大神，那为什么波形的噪音那么大呢？还有，我们一开始用的是清华滤波，为什么加速度计角度和融合的角度总会有15度左右的念头呢？而且融合角度在车静止状态下会自己变化，是因为温漂吗？大神，求助！！

zhangxiaodong · 发表于 2016-3-26 08:53:27

过程量噪声,Q越大越相信加速度计.测量量噪声，R越大运动加速度影响越小，跟踪加速度计效果变差

华仔情调 · 发表于 2016-3-26 12:43:07

这明显不行啊加速度计的信任度太大，还滞后

luckner · 发表于 2016-3-27 11:05:48

2150 发表于 2016-3-25 23:20
大神，那为什么波形的噪音那么大呢？还有，我们一开始用的是清华滤波，为什么加速度计角度和融合的角度总 ...

你把具体的哪根线是什么时间轴是多少要说清楚哟

天木明 · 发表于 2016-3-27 15:09:48

建议使用清华滤波或者一阶互补滤波

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