学做智能车——飞思卡尔智能车比赛亲身经历

boyhaha

向楼主学习

jie3205118

楼主太给力了。

Baiwenjian

楼主真费心了

zhaochen-01

楼主给力！

飞影lala

十分感谢--分享经历！

kxfc

之前说到，那个做程序的那个组员和我一样，才开始学AD转换，准备修改程序。我随后问了他之前的一段时间在做什么。他说他之前一直在看单片机，网上的例程一类。之前我们自己也调试过PWM一次，由于当时硬件没能成功，搁置失败了。我问他看到哪了，他说东西太多了，只看了个基本的。AD，什么的还没涉及到。。。接下来的时间里，我和他一道，查找相关资料。确实如此，光是飞思卡尔单片机的技术文档就复印了三大本，垒起来差不多有五厘米了！而且全是英文的，我们根据中文的一些例程和英文技术文档，也没花费多少时间（大概是半天内吧？）就搞定了。最后测试成功。当时是感叹了良久！一是：我们终于做出来了，二是：学习的方法的问题。在之前的制作中我自己犯了很多错误。。。现在总结下： 一：自以为是，当时太相信别人的方案了，自己没有什么主见。导致认识受限，走进了死胡同。二：我们对车模制作没有一个整体的规划，总是自己按照自己的步子在走，有两个在做，但是合不到一起，力量分散。三：平时时间安排不恰当，作息不大规律，我们有时9点至10点起床，晚上一两点睡觉。四：学习方法错误，应该直接面向车模，而不是应该一步步从单片机、模拟电路、数字电路学起。。。我们时间紧迫，根本没有时间来让你从头看起！要让车跑，就学车模跑起来需要的东西！你不需要学习数电、模电，只需要知道用到的电路有哪些芯片，元件，该怎么连。你不需要看完单片机所有的东西，只需要学 时钟频率设置 、AD转换PWM、和相关控制算法就好了，时间充足学习计数和中断等。 。。我们就在此刻统一了意见和想法。此后我们两个就天天在一起做车模，不遗余力的做。虽然整体控制程序还差得远，但我们两个一直在想办法，每天都想，要创造自己的路。眨眼又过了大概二天吧，学校里通知某个早上全校第一次试跑。那天我们起得很早，早早地就去了实验室，开始弄程序。就在开始比赛前3,40分钟，做程序的那个组员突然有了灵感。急忙开始写，临近比赛了，程序还没写完，我们撤离了比赛场地（那个实验室），他接着写，我去抽号，按号上场。我抽了号，又回到实验室去，他还在写，我们的号在前面，马上就轮到我们了。我问他写好没，他说控制的好了，但是延时的没写好（按了小车开关后，两秒后开始跑）。我说不写那个了，直接去比赛场地。我们去了之后很快轮到我们了，第一次试跑竟然是在学校的初次比赛上，这个也太滑稽了。不过更滑稽的是，还完整地跑下了一圈，没有冲出赛道和走错。当时围观的有很多老师。还有我们的领导在，我们有三组参加比赛，当时竟然只有我们可以跑起来! 我学长他们的那个临时出了问题，我们班另一组做车模的还压根没做（也不是完全没做，焊好了一个电源板，仅此而已）。。。（他们三个人闹矛盾，做不到一起，都指望着有人可以做。一个等一个，最后谁都不管了。。。）  看着车第一次可以跑完，我们很是兴奋！一切都很清楚了，清楚了什么事智能车，如何能让车实现自动寻线，不是看书，或者通过相关理论。而是真正知道它是如何运作的。一切都是那么简单，掌握在手中。做车模根本不难，让车跑起来很简单。如果我们不是零基础，或许这个过程就可以称之为玩。这个过程打破了我们之前的无知，渐渐地进入了状态。。。

下面就是我们第一次参加学校比赛时的程序，让全国的学生都见笑了，我称之为万能程序（光电和电磁可以直接使用），最简单，最基本的程序，只能让车跑，什么算法都没有。    之前的不完整，少了个AD转换。现在加上，望大家原谅！！！

kxfc

一般初学者可能对于飞思卡尔单片机的调试和下载程序很模糊，不知道怎么做。我这里将所有步骤一一列出，希望对大家有所帮助！

大家都知道飞思卡尔单片机调试及下载要用到codewarrior和BDM。
codewarrior5.0 下载地址：http://down.qiannao.com/space/file/zqdsqycx/CW_S12_v5.0_Special(3).rar/.page
BDM驱动  ：   
这里先介绍它们的安装。以9S12XS128-80单片机为例，选择调试软件codewarrior5.0   
一：codewarrior5.0的安装
解压压缩文件后是.exe格式。双击开始安装。



单击NEXT，

此时的这个安装不是真正安装，这个相当于.exe的解压。默认存在了临时文件夹中，再点NEXT，稍等片刻，出现如下：





这个才是真正开始安装，点击NEXT，选择I  accept .....






选好后点NEXT，再点NEXT，出现如下：
这里要选择安装目录，默认为C盘，不过不建议装到C盘（C盘为系统盘，装了可能会使系统变慢），单击 changge,如下

将C改为其他盘，如D,E,F。只需要将C改为D,E,F 即可。也可另选文件夹或者新建。选好后点OK。再点NEXT，出现如下：






这里强烈建议新手选择complete(完全安装)！！！（如果选典型，可能漏选安装项目，造成BDM无法使用!!）。选择后点NEXT，




到这里，要注意了，你们要用到哪些文件类型，就选哪些，不用的完全可以不选。
例如只用C语言的话，就只选第一个和第二个，其他都不选。
单击next,再点击Install。
注意！！！这里出现的一切对话话，都选择允许！（不少人安装防护软件，可能会弹出提示，要注意）等一会后，出现如下：



点掉那个勾，check  for  那个什么的。 然后点Finish.完成安装！
在开始菜单里的程序里，找到Freescale CodeWarrior , 打开CodeWarrior IDE，即可运行。




二：BDM驱动的安装

详细可以参见    新款三合一BDM调试器说明书   
这里大概讲述下， 驱动得自己安装，而且一定要将相关的.dll文件 拷到相应的目录！


安装好BDM驱动后，打开CodeWarrior IDE ,出现如下：


选择第一个  creat new project ,出现如下：

选择好相应的单片机（MC9SXS128），并选择TBDML。点击下一步。之后就是选择新建项目的地址了。也可以直接点完成。

双击main.c  就可以编写自己的程序了。

写好后，点击 Make , 看检查有无错误，没有错误的话，可以进行调试。

信哥

楼主费心了！顶……

maxy

真是非常有用啊

maxy

一定要支持一下