小车跑起来之后从上位机上看电感的图像很乱，求助大神帮助

萌萌晨 · 发表于 2016-4-9 14:53:01

本渣渣方向控制是两水平电感，差比和，静态PD，从OLED屏上看电感，基本不跳动，小车跑起来之后，也没有明显摆动，速度2米/s，小弯路径不太好，想改方向控制算法提速，但是从图像上看，波形很乱，连大小弯直道都分不清，如图，黄色线为方向P*差比和、紫色线为方向D*（陀螺仪值-陀螺仪中值）、红色线为前两者相加，即为方向输出、蓝色线为两个电感之差，图像上分不清路况，不知道问题出在哪了，该如何解决？

小福猪 · 发表于 2016-4-10 10:04:28

帮顶，我们电感图像更乱。

萌萌晨 · 发表于 2016-4-10 10:35:11

小福猪发表于 2016-4-10 10:04
帮顶，我们电感图像更乱。

图像很乱，但是你们的跑起来好吗？

小福猪 · 发表于 2016-4-11 20:36:06

最多1.5，不能再多了，1.3最稳定

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