关于调车使用数字模拟陀螺仪遇到的问题

福尔摩0南

我读取三个值大约700us

延时没怎么改 好像是80  不过我把采电感夹到了三个数字采集的中间

361369499

萌萌晨 发表于 2016-4-21 19:30
我记错了，我的延时也是1000多，但是不应该是延时越长，越影响时序吗

不会吧，加大延时只是会加长每次读取的时间
只要保证在一定时间读完，不超过你获取角度的周期（比如5ms）就行了

但太大的话，比如我加到10000，读三次值就要1ms，这样估计也不太好，所以要权衡一下

萌萌晨

361369499 发表于 2016-4-21 23:13
不会吧，加大延时只是会加长每次读取的时间
只要保证在一定时间读完，不超过你获取角度的周期（比如5ms ...

你的是一个中断周期5毫秒，所有东西放里面啊？我的是按照卓大大的方法，分5个1毫秒，所以我这个影响可能大一些

361369499

萌萌晨 发表于 2016-4-21 23:19
你的是一个中断周期5毫秒，所有东西放里面啊？我的是按照卓大大的方法，分5个1毫秒，所以我这个影响可能 ...

你说的对，我记错了。。。我也是分5个1ms
加大延时时间是为了保证i2c不会进入一直等待ack的状态


对了，你可以试试把方向环断开，只加速度环和角度环匀速跑
如果是时序问题，应该跑着跑着就倒下了

东皇太一

Golem. 发表于 2016-4-21 09:14
那咱们传感器一样，你可以加我QQ，或者留邮箱，我发你程序。但是你应该是用的硬件IIC，可以看看底层里时 ...

哥 能给我发一份吗

东皇太一

Golem. 发表于 2016-4-21 09:14
那咱们传感器一样，你可以加我QQ，或者留邮箱，我发你程序。但是你应该是用的硬件IIC，可以看看底层里时 ...

邮箱 848705411@qq.com  麻烦你一下 啊  好人一生平安

爱静茹的好鱼亲

围观围观。。我用的模拟陀螺仪，有时车的抖动或者转向会引起陀螺仪严重的积分（不是安装不水平的问题），导致最终算得角度不正确。楼主用模拟陀螺仪的时候有没有这个问题啊？

yangjiahui

我最近换了MPU6050，波形融合好后调直立，和原来调模拟的感觉完全不一样，直立环的p稍微给大就颤，给小又太软。。。

萌萌晨

爱静茹的好鱼亲 发表于 2016-5-24 00:14
围观围观。。我用的模拟陀螺仪，有时车的抖动或者转向会引起陀螺仪严重的积分（不是安装不水平的问题），导 ...

没遇到过，车子抖动，算出来的角度也还算正常

萌萌晨

yangjiahui 发表于 2016-5-24 01:33
我最近换了MPU6050，波形融合好后调直立，和原来调模拟的感觉完全不一样，直立环的p稍微给大就颤，给小又太 ...

我用数字也有类似的感受，波形融合的很好，用原来的参数就是不行，重新调的，特别难调，我记得用模拟的特别容易，好不容易把直立调的勉强可以接受了，方向环和速度环无论如何都搭配不好，只好放弃了，现在用模拟的，用的很好，我感觉可能是时序问题，数字比模拟读取慢。顺便补充一下，使用6050有限制的，只能用一部分