xs128只有一个脉冲累加器，而电机闭环要两个编码器？大家都是怎么处理的？

李莹华

永远的记忆 发表于 2016-4-27 13:21
666666，你没有外焊接脉冲累加器？

没有的。

永远的记忆

李莹华 发表于 2016-4-27 14:31
没有的。

那xs128,你编码器用脉冲累加器，陀螺仪也要用脉冲累加器，而xs128就一个，你怎么解决的？

李莹华

永远的记忆 发表于 2016-4-27 15:43
那xs128,你编码器用脉冲累加器，陀螺仪也要用脉冲累加器，而xs128就一个，你怎么解决的？

陀螺仪要用脉冲累加吗？用AD吧？XS128 PT口具有捕捉功能，在用PE生成的底层函数里面定义一个变量，让它++，用来累加捕捉到的编码器脉冲个数。这样不就可以测速了么。

蓝翔一头驴

aytc100 发表于 2016-4-26 12:37
只有一个pacat寄存器，从哪里输入都是一样的

你们 北科的论坛账号也是留传下来的吗 7000多个小时  6年前注册   666666666

葱葱哥

采用外部计数芯片CD        好多 搞忘了

风生水起

分时复用，50ms左轮用，50模式右轮用

永远的记忆

风生水起 发表于 2016-4-29 19:18
分时复用，50ms左轮用，50模式右轮用

能不能让具体说一下

风生水起

永远的记忆 发表于 2016-4-29 21:34
能不能让具体说一下

void CalSpeedError(void)
{
        static float fSpeedErrorTemp[5] = {0};
        static int8 Flag_Exchange = 0;
       
        switch(Flag_Exchange)
        {
                case 0:
                {
                        g_nLeftSpeed = (g_nLeftPWM >= 0? tpm_pulse_get(TPM2)-tpm_pulse_get(TPM2)));
                        tpm_pulse_clean (TPM2);
               
                        tpm_pulse_init(TPM2,TPM_CLKIN1,TPM_PS_1); //初始化 TPM2 (PE30)为脉冲累加,右编码器
                };break;
                case 1:
                {
                        g_nRighSpeed = (g_nRighPWM >= 0? tpm_pulse_get(TPM2):(-tpm_pulse_get(TPM2)));
                        tpm_pulse_clean (TPM2);
               
                        tpm_pulse_init(TPM2,TPM_CLKIN0,TPM_PS_1); //初始化 TPM2 (PB16)为脉冲累加,左编码器
               
                        fSpeedErrorTemp[4] = fSpeedErrorTemp[3];
                        fSpeedErrorTemp[3] = fSpeedErrorTemp[2];
                        fSpeedErrorTemp[2] = fSpeedErrorTemp[1];
                        fSpeedErrorTemp[1] = fSpeedErrorTemp[0];
                        fSpeedErrorTemp[0] = -(g_fExpectSpeed - ((g_nLeftSpeed + g_nRighSpeed)/2.0)*Ratio_Encoder);
                        g_fSpeedError = 0.5*fSpeedErrorTemp[0] + 0.2*fSpeedErrorTemp[1] + 0*fSpeedErrorTemp[2] + 0*fSpeedErrorTemp[3];       
                };break;
        }
       
       
        Flag_Exchange++; if(Flag_Exchange >= 2)Flag_Exchange = 0;
}

风生水起

程序写的渣，将就看看

永远的记忆

风生水起 发表于 2016-5-2 20:55
程序写的渣，将就看看

相对于我来说你这是大神了，谢谢了