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老电机pid

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1#
发表于 2016-4-30 11:14:51 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我最近在调电机的增量PID的时候遇到了疑问,就是怎么把一定时间内采集的脉冲数和要给电机的占空比联系起来,如果这段时间内1m/s的速度,脉冲为900个,而速度的占空比只要50,怎么联系起来呢?
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2#
发表于 2016-4-30 11:44:26 | 只看该作者
看你的编码器是几线的  100线的话大概是1秒100个脉冲  然后编码器大概会返回来值  用这个值和目标值做差就是误差了
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 楼主| 发表于 2016-4-30 12:37:46 | 只看该作者
请问我要把占空比对应的速度换算成脉冲数再进行计算吗
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发表于 2016-5-29 22:47:53 | 只看该作者
楼主这个解决了吗?
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 楼主| 发表于 2016-5-30 16:39:34 | 只看该作者
asd633225 发表于 2016-5-29 22:47
楼主这个解决了吗?

就是脉冲累加器直接读数,当作速度调就好了,用增量式的PID,算好return计算值加上上一次的输出就是这次的输出了,可能理解的不好,多多交流,顺便加下好友交流下吧
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发表于 2016-5-31 10:08:46 | 只看该作者
画画画u 发表于 2016-5-30 16:39
就是脉冲累加器直接读数,当作速度调就好了,用增量式的PID,算好return计算值加上上一次的输出就是这次 ...

en,QQ919747344,蟹蟹
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