智能车制作

标题: 速度 [打印本页]

作者: 我是一只胖海燕 时间: 2016-5-21 19:35
标题: 速度
撞车之后速度疯涨是因为程序跑飞吗？还是碰到编码器了，找不到原因。请各位大神指教

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-22 09:50
我觉得并不存在程序跑飞，而是程序出错。比如进入断言函数，进入硬件上访错误函数，
下面说说我的想法：
进入硬件上访错误，所有引脚保持原来的状态，即你PWM如果停下来那一刻是高电平，那进入硬件上访错误函数里面的时候，它就一直是高电平，相当于满的PWM，所以电机撸全速，断言函数应该也是一样。
解决办法就是找到硬件上访错误函数，还有断言保护函数，手动在里面的while（1）里面添加电机保护函数，
硬件上访错误可能是你数组越界了，一般是访问了不该访问的内存，这个你仔细检测代码。
断言函数就是你输入的参数不符合规定，这个规定在库里面体现是个枚举，自己研究下就能明白的。
还有就是你说的编码器问题，这个你也可以自己写个代码保护一下（比如当我跑车的时候，如果编码器脉冲为0，但是我程序又不是给0，这就说明跑着跑着编码器就出问题了，然后我就进入这个条件，让程序停下来，让PWM输出为0）。
其他可能存在的问题还没想到-。-

作者: 我是一只胖海燕 时间: 2016-5-24 09:20
我以下问的问题可能比较LOW，还请大神不吝赐教，关于你说的数组越界是怎么回事儿，我不太明白，能解释一下吗？数组指的是什么程序中定义数组吗？还有存放的空间又怎么知道是不是访问了不该访问的内存？

作者: 我是一只胖海燕 时间: 2016-6-24 11:36

哈哈某人用菊花发表于 2016-5-22 09:50
我觉得并不存在程序跑飞，而是程序出错。比如进入断言函数，进入硬件上访错误函数，
下面说说我的想法：
...

我以下问的问题可能比较LOW，还请大神不吝赐教，关于你说的数组越界是怎么回事儿，我不太明白，能解释一下吗？数组指的是什么程序中定义数组吗？还有存放的空间又怎么知道是不是访问了不该访问的内存？

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-7-3 09:38

我是一只胖海燕发表于 2016-6-24 11:36
我以下问的问题可能比较LOW，还请大神不吝赐教，关于你说的数组越界是怎么回事儿，我不太明白，能解释一 ...

单片机会给你的变量分配你指定的内存，比如我char a[10]，单片机会分配10个字节长度的内存给你。比如单片机分配了 0xFF000000~0xFF000009（起始地址我随便写得，这不是重点，重点是长度，你自己算下）的内存空间给你，那就说明了你只能对这段地址进行读写，比如我往 0xFF000001写了一个八位的数据（一个字节）；但是如果你不在这个区间内写数据，比如0xFF00000A写了数据，那可能会造成内存访问错误（即硬件上访错误，因为内存就是硬件），为什么说可能呢，因为单片机规定用户绝对不能允许访问特定的地址空间，我忘记是什么地址空间了，如果你一旦访问了，那就一定会进入到硬件上访错误里面去的。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)