十字路口的拐点

hgdyyzw

斯特凡 发表于 2016-5-27 13:39
昨天晚上睡不着一直想这个问题来着，想了一晚上终于找到了一个可行的方法，当你遇到拐点的时候，左右线肯定 ...

这个是直入十字，斜入呢？我感觉是左右必有一个拐点，此拐点可以通过斜率来验证，如图中，斜着的时候，通过逐行扫描时候，拐点1的a边也许检测不到，但拐点2的b边一定检测的到，然后通过斜率验证得到2是拐点，得到十字路口的判断

残虹断梦

:D第一，撞头像了
其次，诚求十字方案，补线太糟糕，加上黑三角就更不用说了

miaobrother

萌小凡 发表于 2016-5-30 01:05
你是指这样的吗

模拟摄像头？  多少度的镜头啊

夏沫Shannon

hgdyyzw 发表于 2016-5-30 10:29
这个是直入十字，斜入呢？我感觉是左右必有一个拐点，此拐点可以通过斜率来验证，如图中，斜着的时候，通 ...

可以看看你十字处理的代码吗？谢谢啦

夏沫Shannon

hgdyyzw 发表于 2016-5-30 10:29
这个是直入十字，斜入呢？我感觉是左右必有一个拐点，此拐点可以通过斜率来验证，如图中，斜着的时候，通 ...

qq2430990510

永浩·奥迪托雷

一遇到复杂点的十字图像就出问题，判断不出十字来，我想的是左线两个拐点右线两个拐点找，根据这个判断十字，原本的代码就只在左右找了一个拐点,至于找拐点的方式，我是判断十字边线的斜率乘积为负数或者为零来的(ABS是取绝对值)
for(row = 115;row >=5 ; row --)
            {
                if(((Lline[row]-Lline[row-4])*(Lline[row+4]-Lline[row]))<0)//找左拐点的方法
                {
                    if(Lline[row]==0)continue;
                    if(l_cross_turn_point == 0)
                    {
                        l_cross_turn_point = row-3;
                        if(ABS(Lline[l_cross_turn_point-2]-Lline[l_cross_turn_point])>30)//区分跳变点
                        {
                            l_cross_turn_point = 0;
                        }
                        break;      //找到拐点跳出循环
                    }
                }
            }
            for(row = 115;row >= 5 ; row --)
            {
                if(((Rline[row]-Rline[row-4])*(Rline[row+4]-Rline[row]))<0)//找右拐点的方法
                {
                    if(Rline[row]==159)continue;
                    if(r_cross_turn_point == 0)
                    {
                        r_cross_turn_point = row-3;
                        if(ABS(Rline[r_cross_turn_point-2]-Rline[r_cross_turn_point])>30)//区分跳变点
                        {
                            r_cross_turn_point = 0;
                        }
                        break;      //找到拐点跳出循环
                    }
                }
            }

同样的意思，我想再找两个十字上拐点，就又加了几行代码
           for(row = 115;row >=5 ; row --)
            {
                if(l_cross_count>=2)  break ;
                if(((Lline[row]-Lline[row-4])*(Lline[row+4]-Lline[row]))<0)//找左拐点的方法
                {
                    if(Lline[row]==0)continue;
                    if(l_cross_turn_point[l_cross_count] == 0)
                    {
                        l_cross_turn_point[l_cross_count] = row-3;
                        if(ABS(Lline[l_cross_turn_point[l_cross_count]-2]-Lline[l_cross_turn_point[l_cross_count]])>30)//区分跳变点
                        {
                            l_cross_turn_point[l_cross_count] = 0;
                            l_cross_count-- ;
                        }
                        l_cross_count++ ;
                    }
                }
            }
            for(row = 115;row >= 5 ; row --)
            {
                if(l_cross_count>=2)  break ;
                if(((Rline[row]-Rline[row-4])*(Rline[row+4]-Rline[row]))<0)//找右拐点的方法
                {
                    if(Rline[row]==159)continue;
                    if(r_cross_turn_point[r_cross_count] == 0)
                    {
                        r_cross_turn_point[r_cross_count] = row-3;
                        if(ABS(Rline[r_cross_turn_point[r_cross_count]-2]-Rline[r_cross_turn_point[r_cross_count]])>30)//区分跳变点
                        {
                            r_cross_turn_point[r_cross_count] = 0;
                            r_cross_count--;
                        }
                        r_cross_count++ ;
                    }
                }
            }

但是输出的结果不尽如人意，还望众大佬指点