直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评

风生水起 · 发表于 2016-7-4 09:44:23

梦在前方1 发表于 2016-6-30 21:59
偏差微分是用本次差比和减去上次差比和，然后乘以D参数吗？

基本是的，看看我这个帖子里的程序

风生水起 · 发表于 2016-7-4 09:45:51

hello_m 发表于 2016-7-3 23:27
觉得楼主应该赶快加路肩了，楼主的车很多地方都压路肩了。压路肩轻则减速，重则gg

已经加路肩了哦

风生水起 · 发表于 2016-7-4 09:50:17

梓燊发表于 2016-7-2 11:36
你好，请问左转的十字路能过去，右转就过不去，是什么情况

赛道线贴好了没？或许是电机相当不对称吧，观察一下是是不是左弯和右弯有区别

风生水起 · 发表于 2016-7-4 09:59:34

缘忆海韵发表于 2016-7-2 15:52
你的车平衡状态后底板会碰地吗

会啊，跑起来不会

361369499 · 发表于 2016-7-11 15:02:02

你好！我们用过偏差微分作为D，但是在十字弯的时候总是分成两三次拐，很不平滑。换回陀螺仪D倒是比较平滑，但是跟线不如偏差微分紧。很是纠结，不知道你们有没有这种现象？

风生水起 · 发表于 2016-7-11 18:15:41

361369499 发表于 2016-7-11 15:02
你好！我们用过偏差微分作为D，但是在十字弯的时候总是分成两三次拐，很不平滑。换回陀螺仪D倒是比较平滑， ...

遇到过这个问题，我把电感架稳些，现象好些

mako · 发表于 2016-7-12 03:54:48

看到楼主的双杆车了= = 楼主怎么处理坡道的啊求告知

风生水起 · 发表于 2016-7-12 11:08:10

mako 发表于 2016-7-12 03:54
看到楼主的双杆车了= = 楼主怎么处理坡道的啊求告知

并没有处理坡道哦

361369499 · 发表于 2016-7-12 12:10:13

本帖最后由 361369499 于 2016-7-12 12:30 编辑

楼主，我们又试了一下偏差D，偏差微分没有进行滤波，D小还能跑，D加大的话，在直道就会抖。
于是就看到你那个对偏差进行递推滤波，试了一下，发现更抖了……而且我只递推了三次，你递推了那么多次居然不会抖吗？

风生水起 · 发表于 2016-7-12 17:12:18

361369499 发表于 2016-7-12 12:10
楼主，我们又试了一下偏差D，偏差微分没有进行滤波，D小还能跑，D加大的话，在直道就会抖。
于是就看到你 ...

这个不好说啊，你观察微分，想方法让它平滑就是了，我用三种方法让它平滑，一个是我把电感架稳些，二个是电感获得的ad值将个位数去掉，
三个是你看到的程序，不是用这次偏差减上次偏差作为微分，而是这次偏差减前3次的偏差。
你知道直道急弯减速严重怎么解决吗？

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