直立组平衡的速度环

杜永杰

361369499 发表于 2016-6-12 10:02
速度环还能单独调？空转吗？

这就是我昨天限幅后的程序，，，现在感觉是在开环跑

杜永杰

QQ游客 发表于 2016-6-12 17:57
在开直立环的基础上再速度环的参数前加个负号

您的意思是我的目标速度的方向和我的速度环PID输出的速度的方向是相反的吗？？？，我专门单独对速度环进行了调试（就是将直立环的电机输出注释掉，将轮子悬空，用外力模仿小车行进所受的摩擦力），是可以速度是可以稳定到我的目标速度左右的，但是一旦融入直立环后，就会向后有个倾角，向后运动（我设定的速度的方向是向前，单独速度环的调试时也是以一个稳定的速度向前，直立环够硬），，，，，，昨天的时候听人建议在速度的积分值上加了个上下限，就不会出现那种疯跑了，但是加上限幅以后，感觉车子好像是在开环跑一样，，，，，，，现在还没找到问题的具体所在途中就是我做积分上下限的程序截图

QQ游客

杜永杰 发表于 2016-6-12 18:41
您的意思是我的目标速度的方向和我的速度环PID输出的速度的方向是相反的吗？？？，我专门单独对速度环进 ...

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yypeng1995

杜永杰 发表于 2016-6-12 18:41
您的意思是我的目标速度的方向和我的速度环PID输出的速度的方向是相反的吗？？？，我专门单独对速度环进 ...

去掉直立单独调速度是不行的

杜永杰

yypeng1995 发表于 2016-6-12 20:38
去掉直立单独调速度是不行的

怎么说？我不是去掉直立环去调速度，而是去掉直立环去检验我的速度环是不是达到我要稳定速度的目的，因为加上直立环的时候调的时候老是向一个方向倾斜，加速，，，能说一下你是怎么调节速度环的吗

杜永杰

QQ游客 发表于 2016-6-12 19:24
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明天吧，今天不太方便

361369499

速度环是通过削弱角度环来前进的，单独调应该是不行的

yypeng1995

积分限幅最小值改成  -20  试试   或  -50

yypeng1995

杜永杰 发表于 2016-6-12 20:53
怎么说？我不是去掉直立环去调速度，而是去掉直立环去检验我的速度环是不是达到我要稳定速度的目的，因为 ...

速度环和直立环是相关的，不能分开调

杜永杰

361369499 发表于 2016-6-12 23:32
速度环是通过削弱角度环来前进的，单独调应该是不行的

多谢，终于搞定了，是我开始的时候理解错了，我开始以为融合速度环，仅仅是将调节好的速度PI控制和直立pD进行简单的叠加就好，昨天重新捋了一下思路，看了一下卓老大的讲解，终于明白很多人说我的速度极性反了的意思了，，，，，我错就错在速度要想小车向前走，速度环的PI输出的速度应该是向后的（而前面我设置的是向前），这样才能通过速度环调节车模的倾角（使倾角向前，这样才能达到向前加速到指定速度的目的）。也就是我仅仅通过修改速度的输出值的正负就可以纠正以前的速度了。