电磁直立，程序经常跑死怎么办

srqqq · 发表于 2016-6-18 23:29:15

调好的程序，车子今天是彻底疯了。刚发车2秒程序直接跑死，电机保持最后一次运行状态，紧急停车程序无效。请问这种情况怎么解决？

幽谷之旅 · 发表于 2016-6-19 08:08:22

看看有没有中断卡死循环了，如果用的硬件iic的话容易出现这种问题。不是的话看看有没有进错误中断。

srqqq · 发表于 2016-6-19 15:50:36

幽谷之旅发表于 2016-6-19 08:08
看看有没有中断卡死循环了，如果用的硬件iic的话容易出现这种问题。不是的话看看有没有进错误中断。

恩，谢谢你。陀螺仪和加速度计用的是IIC的，最近调整了一下陀螺仪的位置，靠近了电机一些，结果经常出现程序跑死的现象，以前偶尔也会出现，但是不是很频繁，不知道是不是这个原因。
关于中断卡死循环里，可能是卡死在硬件IIC读写的地方吗？而且程序跑死后串口中断也不能用了（串口中断的优先级高于定时器）。这个情况改怎么解决？

幽谷之旅 · 发表于 2016-6-19 17:55:39

应该就是卡在了硬件iic的地方，你在线调试看看就知道了。虽然你串口中断优先级高，到它接受到数据之后，还是不能执行的停车的动作呀，呵呵。因为卡住了嘛

长安 · 发表于 2016-6-19 20:29:28

检查你的IIC接口 80%是你的接线不牢导致的

znmd308 · 发表于 2016-6-23 19:44:57

本帖最后由 znmd308 于 2016-6-23 19:51 编辑

这种情况是受电机干扰了，调试时会发现卡在IIC等待应答信号那里

所有信号线远离电机！！！！！！！
所有信号线远离电机！！！！！！！
所有信号线远离电机！！！！！！！

srqqq · 发表于 2016-6-24 15:51:46

znmd308 发表于 2016-6-23 19:44
这种情况是受电机干扰了，调试时会发现卡在IIC等待应答信号那里

所有信号线远离电机！！！！！！！

恩，已经确认是IIC的问题，现在改用软件IIC了，测试了一下没有卡死的现象了

srqqq · 发表于 2016-6-24 17:12:29

znmd308 发表于 2016-6-23 19:44
这种情况是受电机干扰了，调试时会发现卡在IIC等待应答信号那里

所有信号线远离电机！！！！！！！

还有，请问你们有没有测试过硬件IIC的读取时间？我用的山外的库，陀螺仪和加速度计为L3G4200D+MMA8451，用jlink调试测得读取一次陀螺仪的时间为0.5ms左右，读取一次加速度计的时间为1ms，这两个时间加起来已经超过了1ms的中断时间。

674584201 · 发表于 2016-6-27 23:36:29

我之前也出现了程序经常跑飞的问题，车就保持上一刻的所有信息不再更新......后来经过排查是超频太高了,不知道你又没有自己设置超频，不过有可能是你用的工程自己就设置好超频了.......超频到200M的话就会有跑飞的风险....自己的经验希望对你有帮助！

srqqq · 发表于 2016-6-28 17:28:12

674584201 发表于 2016-6-27 23:36
我之前也出现了程序经常跑飞的问题，车就保持上一刻的所有信息不再更新......后来经过排查是超频太高了,不 ...

程序没有超频，现在换成软件IIC就再也没有出现过跑飞的情况了，之前是IIC的库函数会卡死在一个循环里。总之谢谢啦

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