【直立视频】现在车很慢，大神们快来指导一下怎么提速

微醺

大神是来秀速度的吗？

CSU虚心向前

我去，今年华南压力大

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微醺 发表于 2016-7-4 19:50
大神是来秀速度的吗？

没有，虚心请教，速度一直提不上。

49741933o

你好，能问问你转向是怎么做的吗？我们是采用下面了的算法，但是车并没有沿着导线跑。
用的也是E车模，两个电感，AD采集后的值均作了归一化处理，在0~100之间（下面的AD_TURN_LEFT 和AD_TURN_RIGHT就是归一化后的值）。
我们的算法（和官方是一样的）：
   Last_Err_Dir = Err_Dir;
   SUB_Dir = AD_TURN_LEFT - AD_TURN_RIGHT;
   Err_Dir = SUB_Dir;
   D_Dir   = Err_Dir - Last_Err_Dir;
   ADD_Dir = AD_TURN_LEFT + AD_TURN_RIGHT;
   if((SUB_Dir <= 8) && (SUB_Dir >= -8))//认为车模处在赛道中间
   DirectionControlOutNew = 0;
   else
   DirectionControlOutNew = KP_Dir * SUB_Dir / ADD_Dir + KD_Dir* D_Dir;

361369499

厉害，你的速度真均匀。不知道是用PI控制的么？

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361369499 发表于 2016-7-4 20:38
厉害，你的速度真均匀。不知道是用PI控制的么？

没有，只有一个P，本来打算用PI的，但发现一个P也挺稳的就没有加

13726204977

49741933o 发表于 2016-7-4 20:36
你好，能问问你转向是怎么做的吗？我们是采用下面了的算法，但是车并没有沿着导线跑。
用的也是E车模，两 ...

没有沿着导线跑？直线也跑偏？

361369499

13726204977 发表于 2016-7-4 20:50
没有，只有一个P，本来打算用PI的，但发现一个P也挺稳的就没有加

好的谢谢！不知道你速度环是直接叠加在电机上还是用速度环来改变直立的设定角度从而达到加速的？

对了，你2.3m用了几个电感呢？我现在2m左右，用了四个电感。其中两个八字电感，感觉并没有好好利用到这两个电感。

々律°～

Dose 发表于 2016-7-4 18:46
2.3米，怎么说呢，虽然我是搞光电的，但是我学校搞电磁的最慢也就是你这个速度

大神那个学校啊？

13726204977

361369499 发表于 2016-7-4 21:02
好的谢谢！不知道你速度环是直接叠加在电机上还是用速度环来改变直立的设定角度从而达到加速的？

对了 ...

两个