智能车结束 贡献散尽

浅笑无痕

  两届直立  第一届跟着学长国二   第二届一个人带着学弟止步赛区一等。。。。。忠情直立，平衡车教会了我很多，也改变了我的大学生活，感谢直立车，感谢智能车的学长（只是给学长丢脸了），感谢某个群的直立车友，你们国赛加油，感谢母校的实验室，还有一年精彩的大学生活，珍惜。哈哈。。。后面晚上在写点直立车的感悟，虽然渣渣，至少也跑到过2.6。。

浅笑无痕

再讲的就是电感的处理，就只用过差和比，后面分子开了个根号发现数据基本线性了，出现过串道，几经纠结改变算法，再次谢过一个大神的指导，你我懂就好，只是止步赛区，让您失望了。后面锁定偏差极限，35前瞻没出现串道就没纠结了。方向控制，用过官方的PD，和分段PD，也是用的最久的，到了三月份的时候换了模糊，让速度从2.0到2.4左右吧，后面调整机械试过正到跑，实验试最快估计到2.6，哎。。。方向控制最后一个星期和西部大神交流迟了，得到一个方向撸棒性很强的算法，我就调了两个小时，感谢曾大神！也不知道就为什么上去比赛了。。因为那时候实验室赛道模糊感觉出了问题，以为ec出了问题的噪声，结果是因为虚拟示波器传输时间的问题，可能是最后几天太累了。。。。对比了一下，模糊动态P还是有缺点，发现了更好的方向控制，留给下届学弟的一点福利。。。

浅笑无痕

从执迷不悟的第二次选择直立车，还是觉得直立有意思，抛弃国一学长和国二学长的控制，自己从底层写起，自己才开始研究陀螺仪，陀螺仪的单位，因为学长都是用的模拟的陀螺仪加速度计，自己对比选择了数字的，认真的看着数据手册，因为底子薄弱，MMA8451和l3g4200d弄了一个星期才弄稳定，期间参考了大连海事大学黄某某大神在山外论坛的一篇帖子，把加速度计转换为g为单位学习了很多，再反正弦得到的角度比较好。然后开始直立控制研究，官网教程的PD控制根本就不能调硬直立，我的理解是必须先把直立调的极端硬，之前有听大神说可以用椅子砸直立依然不倒，我心中觉得很牛逼，自己慢慢摸索，后面了解非矩阵的卡尔曼，调着发现可以硬一点，但是还是达不到想要的效果，再后来经过学长点拨和网上观察资料发现，四轴的双闭环可以调的直立出现效果，哈哈，这个还有很多讲究。。。就不多说了

浅笑无痕

luckner 发表于 2016-8-5 09:59
其实是一样的，官方给的现行叠加的作用效果和您的耦合实质是一样的。
另外能否上个角度基本不变的视频？ ...

http://v.youku.com/v_show/id_XMTY0MDI1ODkwOA==.html?from=y1.7-2    版主你好，是的，那个速度方案控制时一样的。但我感觉输出速度的PWM叠加  去影响总的占空比  和把速度耦合到角度         控制效果响应会有区别  后者是建立在角度控制上的    输出也就变成了角度和方向的叠加    方向的PWM输出也就更稳定。  当然关键是这中间三个控制的限幅耦合调整好。直立车还是感觉没摸透。

我爱不吃糖

:):)

樱月樱诗

抢贡献，沙发哈哈

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:hug::hug:加油

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疯狂家族

想玩玩直立勒，

一个人的浮屠

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陈翔安

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