智能车结束 贡献散尽

浅笑无痕

cbc8222 发表于 2016-8-2 18:44
心系智能车之大侠！！

别，我就是一个直立两年还没弄好的菜鸡

浅笑无痕

再讲的就是电感的处理，就只用过差和比，后面分子开了个根号发现数据基本线性了，出现过串道，几经纠结改变算法，再次谢过一个大神的指导，你我懂就好，只是止步赛区，让您失望了。后面锁定偏差极限，35前瞻没出现串道就没纠结了。方向控制，用过官方的PD，和分段PD，也是用的最久的，到了三月份的时候换了模糊，让速度从2.0到2.4左右吧，后面调整机械试过正到跑，实验试最快估计到2.6，哎。。。方向控制最后一个星期和西部大神交流迟了，得到一个方向撸棒性很强的算法，我就调了两个小时，感谢曾大神！也不知道就为什么上去比赛了。。因为那时候实验室赛道模糊感觉出了问题，以为ec出了问题的噪声，结果是因为虚拟示波器传输时间的问题，可能是最后几天太累了。。。。对比了一下，模糊动态P还是有缺点，发现了更好的方向控制，留给下届学弟的一点福利。。。

浅笑无痕

最后说的就是速度控制，我感觉这点对于直立车的控制是最重要的。现在我觉得机械重心，平衡点对于速度~方向控制至关重要。速度控制如果我记得湖北工程的这届的大神说过一句，能够靠机械达到纯P控制，我觉得这点非常重要，有见过靠机械配重设定档位的就知道怎么回事了。速度控制学习了很多，PI分离，变速积分，关键点的积分清零。还有重大的速度区间积分，很有思想。我感觉我还是应该早点换编码器的，哎又想吐槽这个了，虽然我们的玛盘稳定，但是100度精度还是低了。导致速度控制有缺陷，让我犹豫了很久，都过去了。。速度控制我是把直立调的串级调的很硬然后先耦合到角度再控制的，有别于官网的PWM叠加，速度控制我控制的很弱，基本可以做到角度不变。。。。最后说一句，比赛前三天还调了电机齿轮咬和，改了机械，最后还是觉得不好，机械转动惯量很大，硬件电路特别是驱动也坑了我至少一个月，主板开了一个四层板，前后三次。。。睡了，希望下届学弟努力，骚年追梦。

浅笑无痕

从执迷不悟的第二次选择直立车，还是觉得直立有意思，抛弃国一学长和国二学长的控制，自己从底层写起，自己才开始研究陀螺仪，陀螺仪的单位，因为学长都是用的模拟的陀螺仪加速度计，自己对比选择了数字的，认真的看着数据手册，因为底子薄弱，MMA8451和l3g4200d弄了一个星期才弄稳定，期间参考了大连海事大学黄某某大神在山外论坛的一篇帖子，把加速度计转换为g为单位学习了很多，再反正弦得到的角度比较好。然后开始直立控制研究，官网教程的PD控制根本就不能调硬直立，我的理解是必须先把直立调的极端硬，之前有听大神说可以用椅子砸直立依然不倒，我心中觉得很牛逼，自己慢慢摸索，后面了解非矩阵的卡尔曼，调着发现可以硬一点，但是还是达不到想要的效果，再后来经过学长点拨和网上观察资料发现，四轴的双闭环可以调的直立出现效果，哈哈，这个还有很多讲究。。。就不多说了

Vince_。

:victory::victory::victory:

终有一天sun

加油！！

_益菌

我们的好群主，加油！！

越努力越幸运

付出就一定会有回报，越努力，越幸运！加油，愿你考研之路一帆风顺，实现考取哈工大之理想！

长安

HIT的鹏哥告诉我其实光电码盘的精度比编码器高  因为中间差了个齿轮齿数的关系      杰哥 考研加油 祝福你！

长安

越努力越幸运 发表于 2016-8-3 12:24
付出就一定会有回报，越努力，越幸运！加油，愿你考研之路一帆风顺，实现考取哈工大之理想！

真丑