直立PID调节

eagle丶 · 发表于 2016-8-10 17:02:42

楼主目前在做倒立摆感觉与直立车的原理是一样的所以想请教各位大拿、关于角度环的调节目前状态如图

eagle丶 · 发表于 2016-8-10 17:03:17

它会朝一个方向转直到不可调

eagle丶 · 发表于 2016-8-10 17:03:58

摆幅倒是不太大但是随着转动速度越来越快摆幅也会越来越大直到超过可调范围

luckner · 发表于 2016-8-10 18:00:47

PID控制器是线性控制器

eagle丶 · 发表于 2016-8-11 09:26:16

luckner 发表于 2016-8-10 18:00
PID控制器是线性控制器

输入量是直立摆杆的角度角速度、输出的是减速电机占空比？

黄施泓 · 发表于 2016-8-11 10:31:24

D是来削除摆动吧，极性没错吧

eagle丶 · 发表于 2016-8-12 02:14:16

现在的问题是不够硬达不到抗干扰的要求串级PID 学习中

eagle丶 · 发表于 2016-8-12 02:17:24

eagle丶 · 发表于 2016-8-12 21:15:12

看了好几天发现是时序错了。

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