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[软件类] 直立PID调节

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发表于 2016-8-10 17:02:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
楼主目前在做倒立摆  感觉与直立车的原理是一样的  所以想请教各位大拿、 关于角度环的调节   目前状态如图

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 楼主| 发表于 2016-8-10 17:03:17 | 只看该作者
它会朝一个方向转 直到不可调
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 楼主| 发表于 2016-8-10 17:03:58 | 只看该作者
摆幅倒是不太大 但是随着转动速度越来越快 摆幅也会越来越大 直到超过可调范围
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发表于 2016-8-10 18:00:47 | 只看该作者
PID控制器是线性控制器
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 楼主| 发表于 2016-8-11 09:26:16 | 只看该作者
luckner 发表于 2016-8-10 18:00
PID控制器是线性控制器

输入量是直立摆杆的角度  角速度、 输出的是减速电机占空比  ?
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发表于 2016-8-11 10:31:24 | 只看该作者
D是来削除摆动吧,极性没错吧
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 楼主| 发表于 2016-8-12 02:14:16 | 只看该作者
现在的问题是不够硬 达不到抗干扰的要求 串级PID 学习中
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 楼主| 发表于 2016-8-12 02:17:24 | 只看该作者

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 楼主| 发表于 2016-8-12 21:15:12 | 只看该作者
看了好几天 发现是时序错了。
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