半年智能车，给个小总结吧

shallybrown

     我做智能车也是机缘巧合。本来我在学校从大二开始都是在准备节能减排的，没错，我特么之前都没有想过做智能车比赛。但是节能减排的指导老师和我经常意见不合，然后团队气氛实在懒散，人人都想保研，但是人人都不想做事，真正在研究的就只有我和另外一个同学，校赛过不了是我可以看得出来的。在十月份的时候，我又和指导老师意见不合，然后大吵了一架，接着我直接退出那里。接着一个月整个人都是迷茫的，辛辛苦苦准备了一年的节能减排还没有开始就结束了。还有听说还有智能车比赛，那就参加呗。反正我不打算考研了，再去浪一波吧。后来我就叫了两个人打算做电轨，可是不知道为什么，大家总是希望人越多越好，后来又拉了一个同学准备做双车。卧槽，有没有搞错，我第一年做智能车就给我来了个双车。不过那段时间考试很多，真正开始做车应该是从今年1月20号开始。
    可能是智能车这个比赛太久了，很多东西都变得比较简单了。买了个鹰眼，稍微调了下寄存器就可以有很好的图像了，其他的也都是用山外的库。所以这个车要跑起来真的不难，我用了七天的时间，写了个扫线的算法，稍微调了一下pid就开环两米了。因为第一次开板子，总是有一点问题，编码器那边不能用，不能进入闭环，我就回家了。后来二月底我回来了，我又试了一下透视变换，发现并没有什么用，可能是我的算法太垃圾，配不上这高端的算法，后来就放弃了。三月中旬我们开的板子终于发货了，开板子那边厂家一直说用工荒，没人来开板子，也可以看出最近经济形势不是太好。后来上了闭环，加了差速，瞬间两米四，当时感觉自己吊炸天，后来花了三个星期，把起跑线，三角形，超车区都调好了，也都可以超车了，感觉校赛稳了。但是有一组比我们做的更好，他们当时两米六七，而且也是都可以超车。我们瞬间慌了，最后通宵提速，结果速度没提起来，反而把舵机搞坏了。我们做车的钱都是自己出的，因为没钱了，所以根本没有备用的零件。本来以为我们要狗带了，但是校赛那天运气比较好，用一个坏了的舵机竟然跑完了，再加上中间出了一点变故，我们最终还是出了校赛。那次变故谁是谁非也都不谈了，但是智能车规则确实就是这样，也没有办法。不过我们和另外一组双车也是比较好的朋友，他们中一人加入了光电，然后我们借了一个大场地开始一起调车。
     在五月的时候我把机械结构改了一下，把算法换成模糊的，单车最快的时候跑到过三米一。后来就一直用两米八跑双车，调了一个月，基本都没问题了就出去交流了。去各个学校交流时最有意思的，见识到了各种神车，也学习到了很多新的思考方式。感觉智能车比赛收获最多的不是知识，是一群和自己志同道合的朋友。武大的同学直到国赛前还经常来我们这里交流（泡妹子）。本来觉得拿一个省奖就够了的，结果华南赛大家都跑得慢，我们就决赛第四名稀里糊涂的进了国赛。国赛之前我把PID稍微调了一下就可以自己过障碍，然后再把超车区方案改了一下。国赛前车速没有提，反而LOL技术大增。我们每天和光电组一起开黑，打得意识模糊。最尴尬的是武大的同学来交流（泡妹子），我们开黑忘记了时间，把人家锁门外了。最后国赛也没有什么压力，混了个决赛第七还不错。
     感觉参加智能车竞赛很开心，也收获很多，希望大家来年智能车竞赛继续加油。

山外メ雲ジ_VCAN

做了半年就进国赛，可见自身功底是不错的。七天就能上2m

PS：经济真的出问题了，上游很多企业把钱拿去炒楼，液晶玻璃，IC，很多缺货

永远的记忆

楼主的确6的飞起

cankun1314

:lol:lol

shallybrown

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2016-8-30 13:40
做了半年就进国赛，可见自身功底是不错的。七天就能上2m

PS：经济真的出问题了，上游很多企业把钱拿去炒 ...

功底什么的我们不敢当，我们只是这个大环境催熟的队伍。有直接的库，直接的模块，我们要做的只是将这些一板一眼的拼起来，做好最基本的算法就够了。不过你们的产品真的很不错，从k60到摄像头，我们都是在你们那里买的。

山外メ雲ジ_VCAN

shallybrown 发表于 2016-8-30 16:00
功底什么的我们不敢当，我们只是这个大环境催熟的队伍。有直接的库，直接的模块，我们要做的只是将这些一 ...

适者生存，我们读书那些时候，学汇编的嘲笑学C语言的基础不扎实。现在学底层编程的嘲笑用库的基础不扎实。

现在是信息爆炸的时代，就好比我之前的一个公司项目，整个工程就二十几万行，谁有空一个个细节慢慢看啊？用到ucos、公司内部自己编写的fat文件系统，内部自己的gui库等等，反正一大堆的库。

挑典型的来学一款单片机的驱动就好了。没必要全部单片机都学一篇。

许贞纬

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2016-8-30 17:26
适者生存，我们读书那些时候，学汇编的嘲笑学C语言的基础不扎实。现在学底层编程的嘲笑用库的基础不扎 ...

山外哥  对于我们这些底子不好的  还有一年的时间在学校 学什么呢  感觉好迷茫  刚做完飞卡 不知道干嘛了，没学汇编只学了c语言，单片机用了不少但是感觉还是底子不行  想着以后的工作  不知道该干嘛了。指导一下。

flyfishing

楼主的车一贯的稳定啊

木易易易易

也是第一年做双车。:):)

杨劼

厉害厉害