号外号外，直立车福利来啦，越指导亲自编纂

luckner

提几个观点：
1.速度环和姿态环可以并在一起；
2.调速度实际上是调倾角，匀速时姿态倾角偏差不为0；
3.平衡车速度控制是核心；4.似乎文档中提到的并不是互补滤波；
5.并不认同机械算法三七分，因为跑到最后，简直就是智能汽车磨轮胎大赛了。

越努力越幸运

luckner 发表于 2016-9-25 17:50
提几个观点：
1.速度环和姿态环可以并在一起；
2.调速度实际上是调倾角，匀速时姿态倾角偏差不为0；

因为自己不常逛论坛，所以首先请原谅我不知道层主您是谁的冒昧，但看您的威望和头衔，我想您必定是智能车圈子里的老前辈。因此对于您能认真看我所写的见解和提出相关观点建议我感到十分的荣幸，感谢您不吝赐教的同时对于您提出的观点我作几点回复：
1、速度环与姿态环的串并我并没有明确指明孰对孰错，且在文档11页中间加粗黑体字我有指出此速度环方案与卓晴老师的不一样，请对比分析，之所以选择串级也是因为我与众多车友实践之后感觉串级更好控制。
2、您说的没错，如果您认真看我的文档特别是受力分析那块，我想您应该能理解我和您的观点一致。在非理想条件下，就速度来说，小车任何速度的匀速平衡条件下都要对应一个牵引力来保证系统受力平衡，而牵引力来源与电机，也就是电机输出转矩，电机一旦有转矩输出必将对小车系统施加一定的弯矩，如果小车此时还在零位，系统是不能平衡的，小车必须偏离零位利用合重力炬平衡电机所产生的弯矩。
3、速度是核心还是转向是核心这个是智者见智仁者见仁智者见智的事，就我看来我仍认为转向控制是核心，毕竟比赛赛道不是一条规定停车区的长直道。
4、或许我对互补滤波的认识有偏差，但我认为互补滤波的基础表达式应该是：A=A+（B-A）*K;如果有错误请您再指出，谢谢。
5、文中所述机械算法三七分想表达的是是“三分算法，七分机械”，当然这个两者的权重我并没有做严格的推敲论证，我只是想表达机械的重要，甚至重要过算法，因为如果控制对象本身设计不合理的话算法的弥补是十分困难的，好比一个天才赛车手也很难驾驭一辆有缺陷的F1赛车拿冠军。至于您说的磨轮胎我不是那么赞同，一开始我也认为轮胎需要磨，但后来我发现勤擦勤跑就足够，这也是今年全国第一的车友给我的忠告。轮胎能不磨就不磨，毕竟摩擦力不是越大越好，万事要有个度，物极则必反。
再次感谢您的观点建议！

电气胖哥

顶顶顶 朋哥！

melman

谢谢分享

luckner

越努力越幸运 发表于 2016-9-26 09:15
因为自己不常逛论坛，所以首先请原谅我不知道层主您是谁的冒昧，但看您的威望和头衔，我想您必定是智能车 ...

嗨   智能车内无大小，有什么问题矛盾是各自聊聊参赛经历解决不了的。当然，某些商家除外。威望和头衔都是虚的。下面咱们聊聊平衡车的一些内容。
1.我在11页并没有看到关于串级的描述。我也来谈谈我对速度环和姿态环关系的理解。简而言之就是速度环通过瞬间打破姿态环的平衡状态，在后续的控制周期内姿态控制在调节姿态倾角过程中完成速度的调整。而我们常说的串级控制的内环和外环我想并不适用在这里，串级控制的主要控制目的是引入副控制量去改善主控制量的控制质量。而平衡车的速度环和姿态环在控制对象上应该是相对独立的。
2.第二点我们的理解是相同的。
3.为什么说平衡车的速度控制是精髓呢？最大的原因在于速度控制的响应时间比起方向控制要长很多。
4.互补滤波器框图：
                              
对应的公式：


5.第五点没有别的意思，就是想吐槽一下现在的跑道和疯狂打胎胶的问题，国赛有几个场地跑不了几次部分路段就黑掉了。今年的赛道短，如果改成前几年那么长的赛道，我不认为会有这么高的完赛率。

々律°～

luckner 发表于 2016-9-26 20:36
嗨   智能车内无大小，有什么问题矛盾是各自聊聊参赛经历解决不了的。当然，某些商家除外。威望和头衔都 ...

赛道变黑很大程度上是因为今年的轮胎质量很差。。没用多久就开始掉渣。。当然疯狂涂软化剂也有影响

luckner

々律°～ 发表于 2016-9-27 00:04
赛道变黑很大程度上是因为今年的轮胎质量很差。。没用多久就开始掉渣。。当然疯狂涂软化剂也有影响

七八届的时用B车的队友也会掉渣，但是并没有黑成这样。前几年打胎胶是明令禁止的，现在不知道为什么开了这个口子。

361369499

々律°～ 发表于 2016-9-27 00:04
赛道变黑很大程度上是因为今年的轮胎质量很差。。没用多久就开始掉渣。。当然疯狂涂软化剂也有影响

掉渣明显是疯狂涂软化剂并故意将橡胶磨破导致的。一旦开始掉渣就不可逆了，只会越来越粘，然后赛道越来越黑。

Cye4

&#128529 感谢分享

yy260191032

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