关于智能车舵机控制周期问题

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如果同一时刻，既产生中断又更新占空比，那么先完成占空比的输出然后在响应中断。是不是涉及优先级的问题，，，

hdongdong123

肯定不是优先级的问题，我们猜想PWM发生器有一个预装载寄存器，里面存的是下次需要产生的PWM的占空比。

hdongdong123

在一个PWM周期没有结束之前是不会产生另外一个占空比不同的PWM信号的。也就是说我们在设置控制周期的时候只要保证每次PWM的值都是从预装载寄存器里面取出的，那么这就是控制舵机的最高效率。假如说PWM的控制周期设置成20ms，那么我们的控制周期只要保证比20ms小就可以了。

aytc100

hdongdong123 发表于 2016-10-15 12:13
这个没有参见STM32的技术手册，并且我们猜想K60也跟STM32一样存在预装载寄存器

双缓冲pwm早在xs128时代就有了，现在连大部分8位单片机都有这个功能

hdongdong123

aytc100 发表于 2016-10-16 12:25
双缓冲pwm早在xs128时代就有了，现在连大部分8位单片机都有这个功能

如果设定舵机频率是50HZ的话，说控制周期只要稍微小于20ms（比如19ms），也就是让PWM每次都从缓冲器里面取值（这应该是PWM的最高效率）。而没有必要把控制周期设置到5ms了。对吧！

じ～凝眸处

很吊的...

aytc100

hdongdong123 发表于 2016-10-16 18:37
如果设定舵机频率是50HZ的话，说控制周期只要稍微小于20ms（比如19ms），也就是让PWM每次都从缓冲器里面 ...

正好20ms，每次在pwm波更新之后写入寄存器就行

Quixote

看完楼主的帖子还是不明白楼主想表达什么。不过K60有个功能叫做异步PWM，xs128也有类似功能。其作用是将数值写入寄存器的同时立刻输出一固定时长的低电平或者高电平。而舵机的工作时长就是0.5ms到2.5ms之间，而其PWM频率则与其舵机的工艺有关，S3010是50Hz力矩最大，SD5是300Hz，具体则可能有一定偏差。我一般是使用外部的周期中断生成50Hz或300Hz来强制同步舵机输出的PWM。

hdongdong123

Quixote 发表于 2016-10-17 20:21
看完楼主的帖子还是不明白楼主想表达什么。不过K60有个功能叫做异步PWM，xs128也有类似功能。其作用是将数 ...

谢谢大神的解答，还是想请教一下你的舵机控制周期是多少ms控制一次，再就是舵机频率给多大？如果就用K60的FTM模块产生PWM信号。但是中断周期（在中断中控制舵机）小于pwm的周期。如果说一个PWM正在产生（还没产生完），但是在中断中执行改变这个PWM占空比的命令那么这时候这个正在产生的PWM是会被立即打断然后去执行新的PWM,还是说等待原来的PWM产生完了再产生这次的PWM信号呢？

Quixote

hdongdong123 发表于 2016-10-22 18:33
谢谢大神的解答，还是想请教一下你的舵机控制周期是多少ms控制一次，再就是舵机频率给多大？如果就用 ...

舵机频率低于25Hz就可以，控制50Hz一次。后面的问题我已经叙述过了，你如果不懂可以翻看K60的数据手册。