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这个帖子时自己当时参加比赛时，
调试硬件二值化电路发的，
当时想利用硬件二值化的优势，
在上一届的基础上进一步提高成绩，
在调试时发现，
当车静止时，采集到的赛道二值化图形很好，
但是当车跑起来的时候，
车跑的不稳定，
容易左右晃。
当时也分析了很长时间，
但是没有找到答案。
由于离比赛只剩下两个月，
还是找不到原因，
最后不得已还是用了内部AD的方法参加比赛。
后来大四一年不做车，
也没有怎么再去关注，
最近在看一些关于电路的分析，
于是想起来当时的这个硬件二值化电路，
发现当时对于这个电路有很大的误解。
偶然到论坛里看看，
发现有很多人关注，
可能也有很多人想使用硬件二值化，
也遇到了当时自己的困惑，
这里写些自己现在对于博客中的电路的一些一些理解，
希望对于大家有些帮助。
http://www.cnblogs.com/beer/archive/2010/07/20/1781750.html
前边的电路就不再叙述，
主要说后边两个二值化电路，
第一个固定阈值电路（即图10）：
R3,C4,C3组成一个低通滤波电路，
R5,R6，R4构成一个回滞电路，避免抖动。
第二个边沿检测电路（即图11）
R3,C4,C3功能同上，
R2,C2构成一个延时电路，延时时间t=RC(就是这个延时构成了变化时的输出跳变)
R4,R5构成一个回滞电路，避免抖动。
关于R1小些相应速度快。
R2，R4作为滑变，方便调试时调节阻值，如果确定了阻值，可以改成固定电阻。
这里选用c3,c4的是因为一个滤除较高频，一个较滤除低频。
因为电容并不是理想的，所以实际的电容是有小电感，大电容，小电阻组成的，
所以电容有一个谐振点，0805封装的103的谐振点在50MHZ左右，
0805封装510pf的电容应该在几百MHZ了。
关于软件的编写，
检测一行时，开启一个递减计时器，
当有上升沿或下降沿时记录时间，
他们的就是黑线的起始于终止，差值就是黑线的宽度。
也就是博文中说为什么需要的参数会那么少了。
如果说，采集两个黑线，正常会有两个上升沿，两个下降沿，
这样需要存的只有四个数据，如果有干扰可能会增加几个，
但是记录的个数应该差不过10个。
再次谢谢博客的博主。
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楼主
发表于 2013-1-1 22:23:44
