做直立车遇到的两个奇怪的现象

melman · 发表于 2016-12-24 16:36:49

表示车还没搭

黎元小同学 · 发表于 2016-12-26 08:55:25

貌视不懂，不过，顶一下

1325536866 · 发表于 2016-12-26 11:15:40

关掉电机，观察从上电开始加速度计陀螺仪滤波之后的波形

阳关西 · 发表于 2016-12-26 19:11:01

melman 发表于 2016-12-24 16:36
表示车还没搭

应该都一样吧，我们的车搭的也很恶心的

阳关西 · 发表于 2016-12-26 19:14:34

1325536866 发表于 2016-12-26 11:15
关掉电机，观察从上电开始加速度计陀螺仪滤波之后的波形

额，就是看那个曲线的拟合程度吗？我们现在又遇到了一个新问题，就是抓住轮胎，摆动车身，车在回复的时候不会停留在原点，而是会缓慢的回复，就是说，它会先停留在中点附近的位置，然后缓慢的回到初始位置

涂小尛 · 发表于 2016-12-27 11:38:47

上位机看波形，很大可能姿态解算有问题

znjqr · 发表于 2016-12-27 13:30:34

看不懂，新手前来学习

浅笑无痕 · 发表于 2016-12-28 16:54:26

看看PWM输出的变量值的变化就知道了

大电气工程师 · 发表于 2017-1-21 13:27:14

第一个问题很正常，先开芯片再开电机就好了。
第二个问题是由于平衡角度选择不对引起的，前提是波形跟随正常。

狙击手合二 · 发表于 2017-2-15 15:57:47

是不是陀螺仪x y轴接反咯呀

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