速度环怎么加到直立环上

光电1233 · 发表于 2017-1-20 21:19:35

我试过3种：
1、直接给一个偏差角度的，跑的比较稳，
2、通过控制速度，反馈给直立环一个角度，跑的不好。
3、通过控制速度，给电机一个PWM，跑的很慢。。。。

光电1233 · 发表于 2017-1-20 21:20:28

愁死我了。我也不知道该用哪种方案，后两种我觉得是比较好的，但是跑的很烂。。。。。

894093204 · 发表于 2017-1-20 21:37:42

光电1233 发表于 2017-1-20 21:20
愁死我了。我也不知道该用哪种方案，后两种我觉得是比较好的，但是跑的很烂。。。。。

你直接给角度就是无止境的加速啊我觉得还是用编码器控制PWM 比较好

znjqr · 发表于 2017-1-21 11:24:29

我只是路过打酱油的

894093204 · 发表于 2017-1-21 15:57:40

znjqr 发表于 2017-1-21 11:24
我只是路过打酱油的

安小赞思密达 · 发表于 2017-1-25 14:14:43

过年了

龙的传人znczz · 发表于 2017-2-21 17:14:59

角度控制目的是使车子直立平衡，速度控制的目的是使车子向前倾斜，二者使矛盾的，按照卓老大指定的惯性系的的参考方向，二者是减法运算。在矛盾中寻求一个统一的平衡点，使车子不倒下去也能向前跑。

刘仲凯 · 发表于 2017-2-24 22:22:46

这是角度控制的方案

刘仲凯 · 发表于 2017-2-24 22:27:27

894093204 发表于 2017-1-20 21:37
你直接给角度就是无止境的加速啊我觉得还是用编码器控制PWM 比较好

是给反方向的速度，小车自身为了保持平衡，就会往正的方向加速跑，达到平衡就不会加速了

刘德华 · 发表于 2017-4-18 21:02:35

减法运算什么意思

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