车过比较大的弯的时候总是出弯道！！

智能首席执行官

采集到的的图像可以不全用来转向，用没有失真的那一部分

znfc2

要补线

AmaZzzing

znfc2 发表于 2017-3-16 16:46
要补线

惊现伤感哥，膜拜大神。

じ～凝眸处

znfc2 发表于 2017-3-16 16:46
要补线

哈哈， 快来人啊。。   伤感哥，现身了 。 哈哈  看着你的基友6号长大的

怪我不会取名

じ～凝眸处 发表于 2017-3-16 08:00
导致左下角中线有误的直接原因是：左下角丢线，  根本原因是：逆透视没有做好， 导致赛道的宽度在变化！！  ...

啊，飞哥~我和他一样啊，大弯根本拐不过去，，中线也是这样乱糟糟的，，还有弯道处丢线的问题，，只剩一边的边界线了，，试过加减赛道宽度还有边线差值，，感觉还是不好使，我也试过增加摄像头安装的高度，，但是已经到顶了，可惜还是和预想的情况差太多了啊   
我觉得中线只在直道上好使~然后我现在想用边界线来跑，主要是想利用边线的斜率来做舵机的偏差，，感觉用边线也能判断出车身的姿态和车在赛道上所处的位置，飞哥你觉得呢？
还想问我现在就需要对图像做逆透视处理来进行梯形校正吗？还是说后期提速的时候再处理？矫正过后是否还需要进行滤波处理呢？？关于扫描方式，，换成边沿跟踪是不是更节省时间啊 ？
                                                                                                                           __来自大二的“feiwu”,哈哈

じ～凝眸处

怪我不会取名 发表于 2017-3-19 15:45
啊，飞哥~我和他一样啊，大弯根本拐不过去，，中线也是这样乱糟糟的，，还有弯道处丢线的问题，，只剩一 ...

你还没有逆透视过吗？中线跑法：  你用线宽来补偿！！没做逆透视是不行的。  因为你看到的赛道宽度是不一样的，  只有把斜视图变换成俯视图，使赛道宽度一样才可以。但是实际也是有一点小的偏差， 需要一定的滤波或者处理。   同时中线跑法的折点的应用与处理才是路径的关键.

斜率跑法：不一定要做逆透视，可以通过特别的扫描方式，  求其斜率，  简单易上手。 难点在于直道的快速调节，  以及连续大S的斜率转换问题。  

算法有很多，  适合你的最好。  每个算法都有其优缺点，细节都是要自己完善的。   写算法最重要的在于思路，  可以多看看相关的书

有几个相关的PDF
http://www.znczz.com/thread-264685-1-1.html

b494971421

你这中线没写好

2585341750

这种写法硬伤就是这样的，默认每行最多一个中点，一块的左右分布是左右边界，在这套基础上再怎么补线也只是勉强修补而已。修补方法很多，但是要先把那个两边都是左赛道的圆弧顶修掉，它的右边不是左赛道
另外伤感哥现身撒花～

shen1994

你把图像放到弯道处，进弯的图像没多大问题，但是弯道内的应该没处理好，应该只能拍到赛道的一侧，要进行特殊处理

123456AADCD

请问一下，你的这个问题解决没有哦？如果解决了，能说说解决经验吗？