动态P的参数整定

じ～凝眸处 · 发表于 2017-3-27 07:42:50

小能手发表于 2017-3-24 20:45
一一对应之后，那个函数怎么得到啊？

matlab拟合或者用我之前用过的，http://www.znczz.com/thread-264685-1-1.html 中的origin也不错，用多项式拟合

JAY刘俊杰 · 发表于 2017-3-27 10:08:35

じ～凝眸处发表于 2017-3-17 07:43
差不多，这叫建立数学模型。通过一一对应来拟合出一个函数。然后再用函数控制。幂越高越接近目标函数 ...

我试了，算的太慢了

2585341750 · 发表于 2017-3-27 10:52:56

本帖最后由 2585341750 于 2017-3-27 10:59 编辑

推车和实际跑起来差太多了，非线性也不是只用来对付路径的，就智能车而言非线性根本不需要太精确，找到一种好的描述非线性的方式，比如模糊，调起来根据实际效果就好。非线性也没必要弄的很复杂，好调也很重要

znjqr · 发表于 2017-3-27 11:16:23

好帖子顶一顶！感谢楼主

じ～凝眸处 · 发表于 2017-3-28 07:31:48

JAY刘俊杰发表于 2017-3-27 10:08
我试了，算的太慢了

哈哈，兄弟一般都是3次方或3次方以下···········

shen1994 · 发表于 2017-3-28 20:04:43

动态P的测试建议在连续的左右十字交叉路口测试其性能，然而这样的参数也不一定很可靠，你调出的参数可以和模糊微分配合使用，建议先不要调动态P！在整个赛道测试的时候参数是不太能调好的，所以还是先调模糊微分！！！

强强. · 发表于 2017-4-11 15:24:40

shen1994 发表于 2017-3-28 20:04
动态P的测试建议在连续的左右十字交叉路口测试其性能，然而这样的参数也不一定很可靠，你调出的参数可以和 ...

什么是模糊微分啊

5698740 · 发表于 2017-6-4 16:34:22

じ～凝眸处发表于 2017-3-17 07:43
差不多，这叫建立数学模型。通过一一对应来拟合出一个函数。然后再用函数控制。幂越高越接近目标函数 ...

根据输出量与偏差量怎么拟合函数

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