一种关于环型赛道的判别方法，希望和大家探讨探讨

49741933o · 发表于 2017-3-19 10:54:23

本帖最后由 49741933o 于 2017-3-19 10:56 编辑

经过分析，环形赛道有如下特征：
1.如果采用从中间往两边搜线的算法来搜线，会发现，如果搜线算法还没有搜到中间那个小圆的时候，得到的左右边线比正常赛道要大；如果搜索的行数到了小圆那，得到的左右边线又比正常赛道要窄。
2.紫色的那个圆，处于大圆和小圆的正中间，在该紫圆的右边，我画了一条切线，然后再做切线的垂线，发现斜率为正值的弧段，其角度在20~48度；斜率为负值的弧段，其角度在132~160度。

利用以上两个特征，对这两个条件做与（&&）的判断，应该就可以判断是环形赛道了。

注意：红色是小车的最佳路径。由于这个算法还没有付出实践，并不知道这个算法是否可行。希望大家可以讨论讨论，谢谢！没有考虑到的因素，希望大家能够补充，谢谢啦~

八级大狂风 · 发表于 2017-3-19 11:27:12

感觉屌屌的

八级大狂风 · 发表于 2017-3-19 11:30:53

要是半径1.5米的圆适应么

49741933o · 发表于 2017-3-19 12:32:00

本帖最后由 49741933o 于 2017-3-19 12:38 编辑

八级大狂风发表于 2017-3-19 11:30
要是半径1.5米的圆适应么

谢谢你啊，这点我倒是没有考虑到呢。现在把最小和最大的环口路径放在这里，结论是半径不一样切线斜率的大小也是不一样的，但是总是有个范围。环扣路径越大，切线斜率越小，越平缓嘛，这也符合规律。斜率为正的对应的角度有两个，范围为8~20度和31到48度。斜率为负的对应的角度也有两个，范围为160~172度和132~149度。

r=150的时候

r=150时，斜率的角度。

不过我觉得，最实际的办法就是按照摄像头拍出的图像进行分析了。