关于速度电流双闭环的问题，急！求大神！

hhp

最近想做速度电流双闭环，但是在理解电流环的时候。但是有一点搞不明白就是比如说我期望的电流值恒定不变，电机负载突然加重，采样回来的电流增大，为了维持扭矩的恒定，输出的pwm肯定要减小，才能维持扭矩的恒定，但是这样的结果是电机转速变慢。有了这样一个前提，回到速度电流双闭环的问题上来，如果我速度的期望值不变，然后初始状态是稳态且无差的，电流环的周期比速度环的周期短，这时电机的负载突然加重，有于电流环是内环，速度环是外环，很短的一段时间里速度环的当前值是不变的，所以电流环的期望也是不变的。而电流环由于刚才的推论而电机有转速变慢的趋势。但是正常来说不是应该负载重了才需要扭矩更大让响应更快才对嘛？如果像我的理解的话感觉响应反而变慢了。。。。请大神指出我哪里理解错了

aytc100

你以为两个PID是一样的参数么

hhp

aytc100 发表于 2017-5-2 20:30
你以为两个PID是一样的参数么

那应该怎么理解啊？求指教

aytc100

hhp 发表于 2017-5-2 23:02
那应该怎么理解啊？求指教

有电流内环的速度控制PID参数比没有电流内环的速度控制PID参数要“激进”很多

浩劫Calamity

你不应该反过来看，应该是负载增大，速度减慢，然后速度环输出的电流设定值变大，由于电流环的快速响应让系统更快达到速度设定值。你这反过来了

じ～凝眸处

你给整反了！！！..........  你期望的是速度不变！！！ 而不是采样电流不变。   你是通过电流环来补偿电压环因为负载的增加导致速度的降低！！ 懂？

alexyzhov

楼上有的都没调过电流环吧，这玩意是不能提高输出响应的。。超哥说的是对的，有电流环的话速度环的参数可以随便浪

eagle丶

alexyzhov 发表于 2017-5-3 09:05
楼上有的都没调过电流环吧，这玩意是不能提高输出响应的。。超哥说的是对的，有电流环的话速度环的参数可以 ...

不懂 电流采集刚刚加上 ，可否详细一点。、？

hhp

じ～凝眸处 发表于 2017-5-3 07:51
你给整反了！！！..........  你期望的是速度不变！！！ 而不是采样电流不变。   你是通过电流环来补偿电压 ...

那如果我电流环的控制周期和速度环的控制周期是一样的话，效果会不会提升的不多，因为我自己现在的程序架构问题，周期只能设置成一样的~

hhp

じ～凝眸处 发表于 2017-5-3 07:51
你给整反了！！！..........  你期望的是速度不变！！！ 而不是采样电流不变。   你是通过电流环来补偿电压 ...

就是我的意思是电流环是内环嘛，比如说我电流环的控制周期是速度环的五分之一，就是采集控制5次电流才采集控制一次速度。那么当负载增大的时候，由于速度环的周期相对来说比较长，在两次采集速度的间隔里我一直在控制内环电流，这个期间速度的当前值还是不变的，故速度环的输出即电流环的输入是不变的，就是期望扭矩不变吧~为了保持这个恒定扭矩只能减小pwm的输出。直到采集到速度的当前值，电流环的输入才改变，不是吗？