首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第十二届竞赛广场 › 对线性CCD像素的值归一化处理为什么不被看好？

发新帖

查看: 1504|回复: 9

上一主题

下一主题

对线性CCD像素的值归一化处理为什么不被看好？

10 主题	103 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1425

威望: 872
贡献: 377
兑换币: 323
注册时间: 2015-9-19
在线时间: 88 小时
毕业学校: 山东英才学院

电梯直达

跳转到指定楼层

1^#

发表于 2017-5-6 11:20:25 | 只看该作者回帖奖励

回帖奖励

|倒序浏览 |阅读模式

由于调试场所光线条件恶劣，lz一组从带图像处理课的老师那请教到一个把CCD采集值归一化的公式。并抽了几天专门去采集CCD像素归一化后的值。发现归一化后的黑白交界更容易判断了一些。目前发现，不管晴天阴天，某像素采集到的是白色赛道的话，归一化后的值总大于0.48。正准备将归一化算法用到车上，学长却不建议使用，请问为什么？难道是浮点计算太多？我用的是K60DN。

分享到: 微信

收藏1 转播分享顶0 踩0

回复

使用道具举报

10 主题	103 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1425

威望: 872
贡献: 377
兑换币: 323
注册时间: 2015-9-19
在线时间: 88 小时
毕业学校: 山东英才学院

2^#

楼主| 发表于 2017-5-6 11:23:47 | 只看该作者

老师认为其实本来应该大于0.5的，可是，赛道的反光，和被踩的很脏，所以……这个阈值就下来了。

回复支持反对

使用道具举报

10 主题	103 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1425

威望: 872
贡献: 377
兑换币: 323
注册时间: 2015-9-19
在线时间: 88 小时
毕业学校: 山东英才学院

3^#

楼主| 发表于 2017-5-6 11:28:04 | 只看该作者

这个反光反得本楼醉醉的了，我一个硬件二值化的摄像头，镜头带着偏振片，看环路中间的圆岛居然是白色的！拿线性CCD看，环岛居然是花色的，跟一块灰白相间的大理石一样。

回复支持反对

使用道具举报

10 主题	103 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1425

威望: 872
贡献: 377
兑换币: 323
注册时间: 2015-9-19
在线时间: 88 小时
毕业学校: 山东英才学院

4^#

楼主| 发表于 2017-5-6 11:39:29 | 只看该作者

好吧，全白和全黑的时候，归一化的确有问题

回复支持反对

使用道具举报

2 主题	11 帖子	0 精华

Rank: 3 Rank: 3

积分: 477

威望: 261
贡献: 128
兑换币: 132
注册时间: 2016-12-5
在线时间: 44 小时
毕业学校: 哈尔滨佛学院

5^#

发表于 2017-5-6 17:46:50 | 只看该作者

楼主能否说的详细一点，归一化的原理。

回复支持反对

使用道具举报

32 主题	3009 帖子	0 精华

学期班的来卖萌？

Rank: 12

积分: 14832

威望: 5952
贡献: 3172
兑换币: 4257
注册时间: 2013-11-26
在线时间: 2854 小时

6^#

发表于 2017-5-7 11:20:48 | 只看该作者

归一化的最大值你怎么选。选当前帧的最大结果，那是不是表示任何时候都有合适的赛道结果，如果选取一个固定值，那和不归一化没有区别。是不是要采用归一化，主要是要理解到，你的目的应该有两个步骤。首先选择出合适的帧，第二就是在合适的帧上找到区别。其中如何选择合适的帧才是最难的

回复支持反对

使用道具举报

2 主题	76 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 2170

威望: 1114
贡献: 694
兑换币: 723
注册时间: 2015-11-18
在线时间: 181 小时
毕业学校: 三江学院

7^#

发表于 2017-5-8 11:42:40 | 只看该作者

看来你没有认真学习技术报告，参考第十届重庆大学不慢队以及十一届三江学院灵蛇队

回复支持反对

使用道具举报

10 主题	103 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1425

威望: 872
贡献: 377
兑换币: 323
注册时间: 2015-9-19
在线时间: 88 小时
毕业学校: 山东英才学院

8^#

楼主| 发表于 2017-5-9 12:46:06 | 只看该作者

本帖最后由渔樵于 2017-5-9 12:49 编辑

zhou1994 发表于 2017-5-7 11:20
归一化的最大值你怎么选。选当前帧的最大结果，那是不是表示任何时候都有合适的赛道结果，如果选取一个固定 ...

赞！我的最大、最小值选取的的确是当前帧的最大、最小值。至于帧是否合适，这个后来想到了，不过您说的更专业一些。保险的操作确应该有寻找置信帧的操作。

回复支持反对

使用道具举报

10 主题	103 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1425

威望: 872
贡献: 377
兑换币: 323
注册时间: 2015-9-19
在线时间: 88 小时
毕业学校: 山东英才学院

9^#

楼主| 发表于 2017-5-9 13:39:43 | 只看该作者

本帖最后由渔樵于 2017-5-9 13:42 编辑

346500452 发表于 2017-5-8 11:42
看来你没有认真学习技术报告，参考第十届重庆大学不慢队以及十一届三江学院灵蛇队

多谢提醒！刚刚看过，有启发。

回复支持反对

使用道具举报

龙的传人znczz

5 主题	207 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 2082

威望: 1083
贡献: 685
兑换币: 707
注册时间: 2013-11-23
在线时间: 157 小时
毕业学校: 老流弊了

10^#

发表于 2017-5-9 17:25:13 | 只看该作者

线性CCD为什么叫线性CCD，有没有想过？

看看AMS的TSL1401数据手册第二页的公式（公司电脑加密，不能截图上传）：

http://pdf1.alldatasheet.com/dat ... MSCO/TSL1401CL.html

我觉得会有所发现。。。

回复支持反对

使用道具举报

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2025-2-14 00:10 , Processed in 0.044718 second(s), 26 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表