直立车的速度环pi调节

刘德华 · 发表于 2017-6-8 15:56:37

速度环用的位置式的pi调节
g_iSpeed_Err[0] = g_iCar_Speed - g_iSpeed_Set;
P = (float)(g_fP_Speed * (g_iSpeed_Err[0]));// + g_iSpeed_Err[1])/2
I = (float)(g_fI_Speed * (g_iSpeed_Err[0]));
fI += I;
是不是说这里的积分作用就类似直立环的比例部分而比例部分就是直立那的微分是这样吗？我是在调车子行进时车身出现了摆动想调节参数的

刘德华 · 发表于 2017-6-8 16:29:20

各位大佬车子走着走着就摆动起来了怎么办啊

894093204 · 发表于 2017-7-9 22:00:26

大胆调参

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