速度环怎么调？调到怎样算成功？

qq381896083

关闭转向环，只用直立环和速度环吗？
这样调的话，速度环调到什么程度算成功了呢？
快来个老司机把！

qq381896083

1. void SpeedPID()//都正 前冲  都负 后冲  结论
   
2. {   
   
3.    LastSpeedCut0 = (g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma)/2 ;//将左右轮的速度取平均
   
4.    sumlspeed =g_nLeftMotorPulseSigma;
   
5.    sumrspeed = g_nRightMotorPulseSigma;
   
6.    g_nLeftMotorPulseSigma=0;
   
7.    g_nRightMotorPulseSigma=0;//然后清零
   
8.    if(g_nSpeedControlFlag == 0) //如果加了停车遥控，有时命令停车时还不挺，需要将积分项清零
   
9.    {
   
10.       SpeedPWMKI = 0 ;
    
11.       SpeedPWMKP = 0 ;
    
12.       LastSpeedCut0 = DSpeed ;
    
13.       g_SpeedControlIntegral=0;//积分项
    
14.     }  
    
15.     DSpeed =g_Speedgoal;//内部速度
    
16.     SpeedDifference0 =LastSpeedCut0-DSpeed  ;//与实际速度做差
    
17.    
    
18.     SpeedPWMKP = SpeedKP*SpeedDifference0/10;                //P
    
19.     SpeedPWMKI = SpeedKI*(SpeedDifference0-oldSpeeDif)/10;  //D
    
20.     oldSpeeDif = SpeedDifference0;
    
21.     g_SpeedControlOutOld=g_SpeedControlOutNew;
    
22.     g_SpeedControlOutNew = SpeedPWMKP;// + SpeedPWMKI;
    
23.    
    
24.     if(SpeedPWMKP>KPPLUSMAX)//30000
    
25.     {
    
26.       SpeedPWMKP = KPPLUSMAX;
    
27.     }
    
28.     else if (SpeedPWMKP <KPNEGATIVEMAX)
    
29.     {
    
30.       SpeedPWMKP = KPNEGATIVEMAX;                       
    
31.     }
    
32.     if(SpeedPWMKI > KIPLUSMAX)//30000
    
33.     {
    
34.       SpeedPWMKI = KIPLUSMAX;
    
35.     }
    
36.     else if(SpeedPWMKI < KINEGATIVEMAX)
    
37.     {
    
38.       SpeedPWMKI = KINEGATIVEMAX;
    
39.     }
    
40. }

复制代码

qq381896083

以上是参考程序，但新人实在不懂PID，大佬们能否具体和我说一下参数 SpeedPWMKP以及 SpeedPWMKI的含义及作用！
感激不尽！

梦幻-天空

g_SpeedControlOutNew 输出舵机打角值，SpeedPWMKP是通过P积分算出，SpeedPWMKI是通过I微分算出，g_SpeedControlOutNew  =  SpeedPWMKP + SpeedPWMKI；

智能首席执行官

梦幻-天空 发表于 2017-6-14 21:18
g_SpeedControlOutNew 输出舵机打角值，SpeedPWMKP是通过P积分算出，SpeedPWMKI是通过I微分算出，g_SpeedCo ...

加速加的停不下来

zqs3328729

同问，速度换该怎么调。。。还有直立换跟速度环之间的关系，怎么算是很好。。。。。

刘德华

zqs3328729 发表于 2017-6-17 19:24
同问，速度换该怎么调。。。还有直立换跟速度环之间的关系，怎么算是很好。。。。。

个人觉得静态调速度参数没什么意义哈 还不如加个小的速度设定值把方向控制也加进来调pi参数

xcde2321

调到你开30圈 每一圈的时间一模一样为止（我猜的）